公开(公告)号：CN106527129B

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201610906674.7

申请日：2016-10-18

Applicant: 长安大学

Inventor： 惠记庄 ,  罗丽 ,  郭云欣 ,  杨永奎 ,  郑恒玉 ,  王其锋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于并联机器人的模糊控制技术领域，公开了一种并联机器人间接自适应模糊控制参数的确定方法，该方法包括如下步骤：建立并联机器人的动力学模型；确定并联机器人的控制目标；根据所述并联机器人的动力学模型，确定并联机器人的模糊控制器；根据所述并联机器人的控制目标、所述并联机器人的模糊控制器，确定所述控制目标的自适应控制率；能够自适应地调整模糊控制系统的参数，取得给定的跟踪误差性能指标来实现高品质的控制要求。

公开(公告)号：CN106527129A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201610906674.7

申请日：2016-10-18

Applicant: 长安大学

Inventor： 惠记庄 ,  罗丽 ,  郭云欣 ,  杨永奎 ,  郑恒玉 ,  王其锋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于并联机器人的模糊控制技术领域，公开了一种并联机器人间接自适应模糊控制参数的确定方法，该方法包括如下步骤：建立并联机器人的动力学模型；确定并联机器人的控制目标；根据所述并联机器人的动力学模型，确定并联机器人的模糊控制器；根据所述并联机器人的控制目标、所述并联机器人的模糊控制器，确定所述控制目标的自适应控制率；能够自适应地调整模糊控制系统的参数，取得给定的跟踪误差性能指标来实现高品质的控制要求。

公开(公告)号：CN205147916U

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201520948410.9

申请日：2015-11-24

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘清涛 ,  王道明 ,  王其锋 ,  刘晓婷 ,  邵肖肖 ,  邓铮强

IPC: B23Q3/157

Abstract: 本实用新型公开了一种用于内冷机床主轴的松夹刀装置，包括主轴、刀具和油缸，主轴内设置有拉刀杆，拉刀杆一端通过卡爪连接刀具，拉刀杆上沿其轴线方向依次套装有蝶形弹簧和固定套，固定套与拉刀杆固连；拉刀杆上还设置有传动件，传动件推动固定套和拉刀杆沿主轴轴线方向前移，固定套压缩蝶形弹簧，实现松刀动作，传动件脱离固定套，在蝶形弹簧恢复力的作用下，固定套和拉刀杆沿主轴轴线方向后移，实现夹刀动作。

公开(公告)号：CN205127281U

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201520916360.6

申请日：2015-11-17

Applicant: 长安大学

Inventor： 阮祺 ,  张久福 ,  王其锋 ,  王海英

IPC: A63B22/02 ,  A63B22/14

Abstract: 本实用新型公开了一种多功能跑步机，包括底座以及固定在底座上跑步台，底座的两侧固定有支架，支架上连接有扶手，扶手上固定有控制面板，底座的后侧还设置有固定杆，固定杆上连接有扭腰盘以及若干仰卧起坐档杆，跑步台的两侧设有踏板，踏板上设置有俯卧撑支架。本实用新型改变了传统跑步机单一的锻炼方式，增加了锻炼的多样性，使得身体各方面都得到锻炼。