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公开(公告)号：CN119459751A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411655835.0
申请日：2024-11-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于隐式时间刻度强化学习的自动驾驶车辆决策方法，包括基于隐式时间刻度的决策模型、改进的强化学习探索方法、基于规则和学习的移动方法以及智能环境车辆模型；基于隐式时间刻度的决策模型将时间刻度信息以隐式的方法导入状态价值表，从而提高决策行为的延续性；改进的强化学习探索方法使用基于预设策略的探索方法、基于反向传播的值表更新方法和基于动量法的局部最优点突破对强化学习的探索效率进行了改进；基于规则和学习的移动方法和智能环境车辆模型可以建立仿真环境对本发明决策的有效性和延续性进行验证。本发明将时间信息隐于状态价值表中，提高了车辆的决策延续性与安全性。
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公开(公告)号：CN119370087A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411465206.1
申请日：2024-10-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本申请涉及一种考虑驾驶风格的AFWS/DYC横向稳定性协调控制方法，本申请通过构建的驾驶风格在线辨识模型获取驾驶员的驾驶风格，根据驾驶员的驾驶风格得到参考横摆角速度，并根据参考横摆角速度和理想质心侧偏角，确定失稳程度指标；基于所述参考横摆角速度、所述理想质心侧偏角和所述失稳程度指标进行合作博弈和非合作博弈，通过最终的直接横摆力矩对初步的前轮转角增量和初步的后轮转角增量产生影响，得到最终的前轮转角增量和最终的后轮转角增量。本申请将驾驶风格应用于车辆横向稳定性协调控制，并且综合了合作博弈和非合作博弈，使得车辆横向稳定性控制能够满足不同驾驶人的个性化需求。
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公开(公告)号：CN117400951B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311402934.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性集成控制方法及相关设备，属于车辆操纵稳定性控制技术领域，本方法通过对魔术公式轮胎模型分段线性拟合建立分段仿射轮胎模型，在分段仿射轮胎模型基础上建立混杂逻辑动态模型，采用分层式的集成控制策略，建立了上层混杂模型预测控制器与下层四轮转矩优化分配控制器，进而计算出附加横摆力矩与附加前轮转角以及车轮驱动转矩，实现了车辆操纵的稳定性控制；采用本方法能够精确描述车辆运行过程中轮胎侧向力的变化情况，同时降低控制系统的计算量提高响应速度。
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公开(公告)号：CN118770257B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411081966.2
申请日：2024-08-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本申请涉及一种分布式驱动电动汽车协调控制权重计算方法，本申请将车辆运动状态划分为三个类别，分别为稳定状态类别、过渡状态类别和失稳状态类别，并根据不同类别之间聚类中心的欧式距离确定权重因子，并基于权重因子构建AFS/DYC协调控制器目标函数；最终求解得到AFS系统和DYC系统的最优权重系数，从而满足车辆稳定性控制需求，提高车辆的侧向稳定性。
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公开(公告)号：CN118529065A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410506305.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 长安大学
IPC: B60W40/064 , B60W50/00
Abstract: 本申请涉及一种利用触发式时空同步方法的路面附着系数融合估计方法，该方法根据当前时刻的路面类型对应的路面附着系数的视觉估计值、以及当前时刻之前的路面附着系数的动力学估计值，更新修正因子，并通过修正因子修正路面附着系数的视觉估计值；本申请利用道路间附着系数的一致性估计并预测路面附着系数，通过触发式时空同步的方法决定预测值的更改时刻，该方法可兼顾视觉估计器的响应性能与动力学估计器的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117609815A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311464869.7
申请日：2023-11-06
Applicant: 长安大学
IPC: G06F18/2321 , G06F18/214 , G06F18/2415 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本申请涉及一种基于稳定状态风险谱的车辆稳定状态识别方法，该方法基于机器学习理论采用DBSCAN聚类方法将车辆行驶状态聚类划分为“稳定”、“趋向稳定”、“趋向不稳定”和“不稳定”，最后利用聚类数据集训练一维卷积神经网络，基于神经网络输出的分类概率构建车辆稳定性风险谱；基于车辆稳定性风险谱确定车辆稳定状态。本申请综合考虑车辆纵‑横‑垂向动力学状态关系，实时量化车辆不同运行工况时的稳定状态风险概率，计算其安全稳定边界，能够准确对车辆的稳定状态进行识别。
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公开(公告)号：CN116787984A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310888952.0
申请日：2023-07-19
Applicant: 长安大学
IPC: B60G17/015
Abstract: 一种电动公交车主动悬架控制方法及系统，方法包括根据公交车参数与电机分布建立公交车的半车动力学模型，构建模型的状态空间方程，得到适合公交车的主动悬架模型；考虑公交车乘客上下车以及在车内走动所导致的质量分布变化和质心位置变化，建立社会力模型；并通过社会力模型按照粒子群寻优算法得到公交车上乘客数与乘客前后分布的关系，得到乘客分布规律，在确定不确定参数的范围后建立适应质量分布变化和质心位置变化的主动悬架模型；针对后置电机振动的直接干扰，设计PID控制以适应电机不同工况的振动情况；通过推导H2/H∞控制的定理，得出在质量分布变化和质心位置变化时主动悬架反馈控制律。本发明能够有效提升公交车的舒适性。
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公开(公告)号：CN118876946A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411066020.9
申请日：2024-08-05
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式轮毂驱动电动汽车横垂向协同控制方法及相关设备，本方法建立考虑轮毂电机不平衡磁力的整车十四自由度模型，以准确表示车辆在不同输入下的状态响应；三维分段仿射轮胎模型将轮胎在不同侧偏角和垂向载荷下侧向力进行分段线性化，能够描述轮胎在极限工况下的非线性特征；AFS控制器基于混杂模型预测控制建立了主动前轮转向控制器，参考质心侧偏角和横摆角速度由自行车模型得到，进而计算出车辆的附加转角，保证车辆稳定性；ASS控制器以侧倾稳定性，乘坐舒适性即轮胎动载荷、车身加速度、以及轮毂电机定转子偏心距作为悬架设计控制目标，设计了基于双模型预测控制的多约束输入，多约束输出的主动悬架控制器，以精确描述轮胎特性。
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公开(公告)号：CN118770257A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411081966.2
申请日：2024-08-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本申请涉及一种分布式驱动电动汽车协调控制权重计算方法，本申请将车辆运动状态划分为三个类别，分别为稳定状态类别、过渡状态类别和失稳状态类别，并根据不同类别之间聚类中心的欧式距离确定权重因子，并基于权重因子构建AFS/DYC协调控制器目标函数；最终求解得到AFS系统和DYC系统的最优权重系数，从而满足车辆稳定性控制需求，提高车辆的侧向稳定性。
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公开(公告)号：CN118329757A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410415019.6
申请日：2024-04-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本申请涉及一种视觉、激光雷达与动力学融合的路面附着系数估计方法，利用图像信息通过YOLOv5算法辨识路面类型，利用激光雷达点云信息通过卷积神经网络辨识路面类型，并将两辨识结果进行融合辨识，可以提高辨识结果的准确性与鲁棒性；在原有动力学算法上采用改进后的递推最小二乘法(SFRLS)和基于鲸鱼优化的卡尔曼滤波算法(WOA‑UKF)，提升了动力学算法辨识路面附着系数的准确性、鲁棒性与响应性；将视觉与激光雷达辨识信息作为先验信息融入并指导动力学算法的动态优化，进一步提升路面附着系数估计的准确性、鲁棒性与响应性。
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