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公开(公告)号：CN118876946B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411066020.9
申请日：2024-08-05
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式轮毂驱动电动汽车横垂向协同控制方法及相关设备，本方法建立考虑轮毂电机不平衡磁力的整车十四自由度模型，以准确表示车辆在不同输入下的状态响应；三维分段仿射轮胎模型将轮胎在不同侧偏角和垂向载荷下侧向力进行分段线性化，能够描述轮胎在极限工况下的非线性特征；AFS控制器基于混杂模型预测控制建立了主动前轮转向控制器，参考质心侧偏角和横摆角速度由自行车模型得到，进而计算出车辆的附加转角，保证车辆稳定性；ASS控制器以侧倾稳定性，乘坐舒适性即轮胎动载荷、车身加速度、以及轮毂电机定转子偏心距作为悬架设计控制目标，设计了基于双模型预测控制的多约束输入，多约束输出的主动悬架控制器，以精确描述轮胎特性。
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公开(公告)号：CN118876946A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411066020.9
申请日：2024-08-05
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式轮毂驱动电动汽车横垂向协同控制方法及相关设备，本方法建立考虑轮毂电机不平衡磁力的整车十四自由度模型，以准确表示车辆在不同输入下的状态响应；三维分段仿射轮胎模型将轮胎在不同侧偏角和垂向载荷下侧向力进行分段线性化，能够描述轮胎在极限工况下的非线性特征；AFS控制器基于混杂模型预测控制建立了主动前轮转向控制器，参考质心侧偏角和横摆角速度由自行车模型得到，进而计算出车辆的附加转角，保证车辆稳定性；ASS控制器以侧倾稳定性，乘坐舒适性即轮胎动载荷、车身加速度、以及轮毂电机定转子偏心距作为悬架设计控制目标，设计了基于双模型预测控制的多约束输入，多约束输出的主动悬架控制器，以精确描述轮胎特性。
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公开(公告)号：CN119668096A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411445571.6
申请日：2024-10-16
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种插混式动力卡车分层控制模型的构建方法、控制方法及系统，构建基于改进DDPG插电式混合动力汽车能量控制模型，确定基于改进DDPG插电式混合动力汽车能量控制模型的状态集S、动作集action、基于卡车行驶数据自适应变化的奖励函数J和约束函数；采集标准工况和坡度，并作为样本集，将样本集输入至步骤一构建的基于改进DDPG插电式混合动力汽车能量控制模型进行训练，得到训练好的基于改进DDPG插电式混合动力汽车能量控制模型；通过对采矿平台测绘地图进行坐标化处理，建立混合整数非线性规划模型Ttotal，求解得到主队列的行驶路径和单车的行驶路径，可以满足运输规划需求。从而有效解决矿区路口拥堵、电铲运输等待及信息孤岛决策效率低下等问题。
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公开(公告)号：CN119459751A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411655835.0
申请日：2024-11-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于隐式时间刻度强化学习的自动驾驶车辆决策方法，包括基于隐式时间刻度的决策模型、改进的强化学习探索方法、基于规则和学习的移动方法以及智能环境车辆模型；基于隐式时间刻度的决策模型将时间刻度信息以隐式的方法导入状态价值表，从而提高决策行为的延续性；改进的强化学习探索方法使用基于预设策略的探索方法、基于反向传播的值表更新方法和基于动量法的局部最优点突破对强化学习的探索效率进行了改进；基于规则和学习的移动方法和智能环境车辆模型可以建立仿真环境对本发明决策的有效性和延续性进行验证。本发明将时间信息隐于状态价值表中，提高了车辆的决策延续性与安全性。
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