公开(公告)号：CN118571000A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410487014.4

申请日：2024-04-22

Applicant: 长安大学

Inventor： 汪勇杰 ,  王涛 ,  葛颖恩 ,  陈文强 ,  李琼 ,  朱文英 ,  韩晓宇 ,  牛雨晨 ,  汪丽莎

IPC: G08G1/01 ,  G06F18/25 ,  G06F18/213 ,  G06N5/025 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/042 ,  G06N3/045 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明涉及交叉口交通冲突风险预测方法、系统，属于交叉口交通安全，用于解决现有技术难于模拟交叉口冲突风险序列之间复杂且动态的时空依赖关系的问题。在本案中，通过构建冲突风险图来促进交叉口冲突风险演变模式的动态表征，并构建风险预测模型。所述风险预测模型基于冲突风险图序列获取局部空间特征，在局部空间特征上嵌入关于局部空间特征的时间特征，获得第一时空特征，在第一时空特征上嵌入关于第一时空特征的时间特征，获得第二时空特征。本方案通过稳定捕获交叉口冲突风险时空演变模式特征，提高交叉口交通冲突风险实时预测的准确性。

公开(公告)号：CN120012838A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202411830142.0

申请日：2024-12-12

Applicant: 长安大学 ,  浙江高速能源发展有限公司

Inventor： 孙启鹏 ,  汪勇杰 ,  牛雨晨 ,  徐志鹏 ,  杨磊 ,  马飞 ,  朱文英 ,  李琼

IPC: G06N3/0475 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00 ,  G06N3/048 ,  G06N3/045 ,  G06N3/092

Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种具有因果混淆的安全关键场景下车辆的因果强化学习系统，包括：策略生成网络模块和因果图模块；因果图模块由因果模型构成；因果模型包括状态因果模型和奖励因果模型；奖励因果模型用于根据奖励与其他特征之间的因果关系重新分配奖励，状态因果模型识别真实的因果关系，以防止算法被因果混淆特征误导；因果模型为因果图和全连接层的组合；因果模型是采用基于梯度的因果发现算法构建得到；因果图采用一个有向二元邻接矩阵来表示，矩阵同时包含奖励因果图和状态因果图。本申请提供了一种具有因果混淆的安全关键场景下车辆的因果强化学习系统，以增强自动驾驶车辆在具有因果混淆的安全关键场景中的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118323177A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410208790.6

申请日：2024-02-26

Applicant: 长安大学

Inventor： 汪勇杰 ,  牛雨晨 ,  朱文英 ,  肖梅 ,  王涛

IPC: B60W60/00 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/43 ,  B60W50/00 ,  G05D105/22

Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种高速公路自动驾驶安全决策系统，该系统包括：高速公路环境构建模块以及与其连接的决策生成网络结构模块、安全约束模型模块；高速公路环境构建模块的输出端通过自动驾驶汽车空间设计模块与安全约束模型模块的输入端连接，高速公路环境构建模块的输入端通过激活模块分别与决策生成网络结构模块、安全约束模型模块的输出端连接。本申请实施例提供一种高速公路自动驾驶安全决策系统，使自动驾驶汽车能够在满足透明的安全保障的同时做出最优决策。

公开(公告)号：CN114093161B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202111179208.0

申请日：2021-10-09

Applicant: 长安大学

Inventor： 汪勇杰 ,  王涛 ,  陈文强 ,  牛雨晨 ,  李琼 ,  朱文英 ,  韩晓宇

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/005 ,  G08G1/07

Abstract: 本申请属于城市交通技术领域，特别是涉及一种行人过街安全评价方法及信号灯设置方法。人行信号绿灯结束时，人行横道上还有部分人群未完成过街。降低了车行效率，增加了行人过街的危险性。产生不安全过街行为的重要原因是行人无法通过“信号灯信息”准确判断能否安全过街。本申请提供了一种行人过街安全评价方法，所述方法包括：基于行人过街安全评价方法，构建新型人行横道信号灯配时优化模型，将人行横道信号灯行人通行时间根据求得的安全通行时间临界值分为不同阶段，行人在不同阶段选择过街有不同的过街风险，行人在过街时可根据所述不同阶段给出的信号指示采取相应的行为策略。减少信号交叉口人车冲突，提高路口通行效率和行人过街安全性。

公开(公告)号：CN114093161A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111179208.0

申请日：2021-10-09

Applicant: 长安大学

Inventor： 汪勇杰 ,  王涛 ,  陈文强 ,  牛雨晨 ,  李琼 ,  朱文英 ,  韩晓宇

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/005 ,  G08G1/07

Abstract: 本申请属于城市交通技术领域，特别是涉及一种行人过街安全评价方法及信号灯设置方法。人行信号绿灯结束时，人行横道上还有部分人群未完成过街。降低了车行效率，增加了行人过街的危险性。产生不安全过街行为的重要原因是行人无法通过“信号灯信息”准确判断能否安全过街。本申请提供了一种行人过街安全评价方法，所述方法包括：基于行人过街安全评价方法，构建新型人行横道信号灯配时优化模型，将人行横道信号灯行人通行时间根据求得的安全通行时间临界值分为不同阶段，行人在不同阶段选择过街有不同的过街风险，行人在过街时可根据所述不同阶段给出的信号指示采取相应的行为策略。减少信号交叉口人车冲突，提高路口通行效率和行人过街安全性。