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公开(公告)号：CN120012838A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411830142.0
申请日：2024-12-12
Applicant: 长安大学 , 浙江高速能源发展有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种具有因果混淆的安全关键场景下车辆的因果强化学习系统，包括：策略生成网络模块和因果图模块；因果图模块由因果模型构成；因果模型包括状态因果模型和奖励因果模型；奖励因果模型用于根据奖励与其他特征之间的因果关系重新分配奖励，状态因果模型识别真实的因果关系，以防止算法被因果混淆特征误导；因果模型为因果图和全连接层的组合；因果模型是采用基于梯度的因果发现算法构建得到；因果图采用一个有向二元邻接矩阵来表示，矩阵同时包含奖励因果图和状态因果图。本申请提供了一种具有因果混淆的安全关键场景下车辆的因果强化学习系统，以增强自动驾驶车辆在具有因果混淆的安全关键场景中的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114093161B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111179208.0
申请日：2021-10-09
Applicant: 长安大学
Abstract: 本申请属于城市交通技术领域，特别是涉及一种行人过街安全评价方法及信号灯设置方法。人行信号绿灯结束时，人行横道上还有部分人群未完成过街。降低了车行效率，增加了行人过街的危险性。产生不安全过街行为的重要原因是行人无法通过“信号灯信息”准确判断能否安全过街。本申请提供了一种行人过街安全评价方法，所述方法包括：基于行人过街安全评价方法，构建新型人行横道信号灯配时优化模型，将人行横道信号灯行人通行时间根据求得的安全通行时间临界值分为不同阶段，行人在不同阶段选择过街有不同的过街风险，行人在过街时可根据所述不同阶段给出的信号指示采取相应的行为策略。减少信号交叉口人车冲突，提高路口通行效率和行人过街安全性。
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公开(公告)号：CN114093161A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111179208.0
申请日：2021-10-09
Applicant: 长安大学
Abstract: 本申请属于城市交通技术领域，特别是涉及一种行人过街安全评价方法及信号灯设置方法。人行信号绿灯结束时，人行横道上还有部分人群未完成过街。降低了车行效率，增加了行人过街的危险性。产生不安全过街行为的重要原因是行人无法通过“信号灯信息”准确判断能否安全过街。本申请提供了一种行人过街安全评价方法，所述方法包括：基于行人过街安全评价方法，构建新型人行横道信号灯配时优化模型，将人行横道信号灯行人通行时间根据求得的安全通行时间临界值分为不同阶段，行人在不同阶段选择过街有不同的过街风险，行人在过街时可根据所述不同阶段给出的信号指示采取相应的行为策略。减少信号交叉口人车冲突，提高路口通行效率和行人过街安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115273455A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210525981.6
申请日：2022-05-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种用于评估机动车让行安全性及停车线设计方法，提出双距离速度模型，在不同长度的缓冲区(即停车线到人行横道的距离)情形下，能有效地分析机动车与行人的交互作用。通过本发明的评估方法，能够更好的评估机动车让行中行人的安全性以及机动车让行的合法性，判断停车线与人行横道之间的距离是否合理，从而为设计无信号灯控制的人行横道停车线提供支持，减少机动车视觉盲点，以减少机动车与行人的冲突，从而提高行人过马路的安全性。
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公开(公告)号：CN113034896B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110183762.X
申请日：2021-02-10
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种基于时间补偿的信号交通系统，包括识别子系统、动态交通信号子系统、积分变动子系统和时间补偿供给子系统，其中识别子系统用于识别至少一个目标行人的行为信息、身份信息和积分信息；积分变动子系统用于根据行为信息对所述积分信息进行变动；时间补偿供给子系统被配置为：接收至少一个目标行人的请求信息；判断至少一个目标行人的积分信息是否达到预设积分限制值，若是则将请求信息发送至动态交通信号子系统；动态交通信号子系统用于根据接收到的请求信息调节信号灯的分配时长。本发明提出的一种基于时间补偿的信号交通系统，解决了现有的信号交通系统存在信号灯分配时间不合理的问题。
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公开(公告)号：CN115273455B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210525981.6
申请日：2022-05-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种用于评估机动车让行安全性及停车线设计方法，提出双距离速度模型，在不同长度的缓冲区(即停车线到人行横道的距离)情形下，能有效地分析机动车与行人的交互作用。通过本发明的评估方法，能够更好的评估机动车让行中行人的安全性以及机动车让行的合法性，判断停车线与人行横道之间的距离是否合理，从而为设计无信号灯控制的人行横道停车线提供支持，减少机动车视觉盲点，以减少机动车与行人的冲突，从而提高行人过马路的安全性。
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公开(公告)号：CN113034896A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110183762.X
申请日：2021-02-10
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种基于时间补偿的信号交通系统，包括识别子系统、动态交通信号子系统、积分变动子系统和时间补偿供给子系统，其中识别子系统用于识别至少一个目标行人的行为信息、身份信息和积分信息；积分变动子系统用于根据行为信息对所述积分信息进行变动；时间补偿供给子系统被配置为：接收至少一个目标行人的请求信息；判断至少一个目标行人的积分信息是否达到预设积分限制值，若是则将请求信息发送至动态交通信号子系统；动态交通信号子系统用于根据接收到的请求信息调节信号灯的分配时长。本发明提出的一种基于时间补偿的信号交通系统，解决了现有的信号交通系统存在信号灯分配时间不合理的问题。
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公开(公告)号：CN118571000A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410487014.4
申请日：2024-04-22
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/01 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06N5/025 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及交叉口交通冲突风险预测方法、系统，属于交叉口交通安全，用于解决现有技术难于模拟交叉口冲突风险序列之间复杂且动态的时空依赖关系的问题。在本案中，通过构建冲突风险图来促进交叉口冲突风险演变模式的动态表征，并构建风险预测模型。所述风险预测模型基于冲突风险图序列获取局部空间特征，在局部空间特征上嵌入关于局部空间特征的时间特征，获得第一时空特征，在第一时空特征上嵌入关于第一时空特征的时间特征，获得第二时空特征。本方案通过稳定捕获交叉口冲突风险时空演变模式特征，提高交叉口交通冲突风险实时预测的准确性。
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