公开(公告)号：CN111348016B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202010245650.8

申请日：2020-03-31

Applicant: 长安大学

Inventor： 胡卉 ,  冯芷郁 ,  徐明武 ,  王愚勤 ,  张佳蕊 ,  付义涵

IPC: B60T7/12 ,  B60W30/17

Abstract: 本发明公开了一种基于V2X的车队协同制动方法及系统，包括以下步骤：获取车队最前车的制动信息，通过V2X同时通知到车队剩余的所有跟随车辆；对于所有跟随车辆中的每一辆车，获取本车行驶数据、前车行驶数据及最前车的制动信息；建立动态安全跟驰距离模型；基于前车行驶数据、本车行驶数据和动态安全跟驰距离模型，计算得出车辆制动模型；根据车辆制动模型，得出本车理想制动加速度并传输给执行机构进行制动，使车辆的实际加速度跟随理想加速度值变化，完成车队协同制动。本发明可提高车与车之间的信息交互效率，缩短跟随车辆制动时间。

公开(公告)号：CN111348016A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN202010245650.8

申请日：2020-03-31

Applicant: 长安大学

Inventor： 胡卉 ,  冯芷郁 ,  徐明武 ,  王愚勤 ,  张佳蕊 ,  付义涵

IPC: B60T7/12 ,  B60W30/17

Abstract: 本发明公开了一种基于V2X的车队协同制动方法及系统，包括以下步骤：获取车队最前车的制动信息，通过V2X同时通知到车队剩余的所有跟随车辆；对于所有跟随车辆中的每一辆车，获取本车行驶数据、前车行驶数据及最前车的制动信息；建立动态安全跟驰距离模型；基于前车行驶数据、本车行驶数据和动态安全跟驰距离模型，计算得出车辆制动模型；根据车辆制动模型，得出本车理想制动加速度并传输给执行机构进行制动，使车辆的实际加速度跟随理想加速度值变化，完成车队协同制动。本发明可提高车与车之间的信息交互效率，缩短跟随车辆制动时间。