公开(公告)号：CN107168327A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710452915.X

申请日：2017-06-15

Applicant: 长安大学

Inventor： 韩毅 ,  丁振森 ,  马浩越 ,  王露 ,  张天宇 ,  余泽

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0251 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0212

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的无人驾驶汽车雾天主动避险的方法，首先通过双目视觉系统对前方进行拍摄，获得双目视觉图；然后再对所得双目视觉图进行平滑、光顺、去噪预处理，从预处理后的双目视觉图中寻找相对清晰的特征区域，并在GPU并行架构下，计算得到浓密的视差图，将得到的视差图信息反映到灰度空间0～255，利用了双目视觉系统中视差与深度的关系，无需对物体进行三维重建，只需要不断对比前后两帧图片的深度信息并判断是否达到安全阈值，便能够实现无人驾驶车辆的主动避险，该方法既能够在天气晴朗，光线良好的情况下快速判断车距，主动停车避险，又能够在雾天等光线不良的情况下，保证算法的可靠性。

公开(公告)号：CN107895151A

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201711185913.5

申请日：2017-11-23

Applicant: 长安大学

Inventor： 韩毅 ,  马浩越 ,  丁振森

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46

CPC classification number: G06K9/00798 ,  G06K9/4604

Abstract: 本发明公开了一种强光照条件下基于机器视觉的车道线检测方法，属于汽车智能辅助驾驶系统技术领域。在提取过程中对图像进行区域划分，再对图像预处理，增强图像的对比度和图像的边缘，并且利用二维直方图法对强光照图像进行分割。然后再对图像进行边缘提取，并利用Hough变换得到车道候选线，通过卡尔曼滤波法实现对车道线的实时跟踪。本发明速度快且鲁棒性好，在强光照条件下可以获得良好的车道线检测效果，提高了车辆动态识别车道线的能力。

公开(公告)号：CN206551977U

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201720231659.7

申请日：2017-03-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 宋京 ,  丁振森 ,  方海洋 ,  薛诺诺 ,  涂市委 ,  樊晓楠

IPC: B60R16/02 ,  B60B27/00

Abstract: 本实用新型公开了一种车辆旋转编码器安装结构，包括用于固定在车体上的车体固定片以及固定安装在车轮上的车轮固定盘，车体固定片上固定安装有杆端关节轴承，车轮固定盘轴心固定安装有编码器轴，编码器轴上通过编码器中心轴承安装有编码器壳体，编码器壳体上固定安装有壳体固定角架，壳体固定角架上固定安装有防抖直杆，壳体固定角架上端穿过杆端关节轴承端部的鱼眼球头，鱼眼球头可活动镶嵌在杆端关节轴承端部，其结构简单，成本低廉，性能可靠，安全性高，安装拆卸方便，车轮上下颠簸时，防抖直杆在鱼眼球头内上下活动，从而保证编码器可壳体与编码器轴之间的相对运动不受影响，从而降低车轮速度提取的误差。