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公开(公告)号：CN114445777A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210114642.9
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于群体行为优化的LSTM神经网络行人轨迹预测方法，包括：收集路口行人轨迹数据；对采集的数据集进行清洗；数据集分批；判别器/生成器训练；生成器生成预测轨迹。由判别器模型生成预测轨迹加载最终模型参数后接收行人历史轨迹数据输出行人的预测位置。本发明考虑了行人之间相互影响的因素，减少了预测的误差，为智能驾驶技术走向成熟提供较好的依据。
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公开(公告)号：CN114488026B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210114643.3
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/292 , G01S7/35 , G01S7/41 , G01S13/88 , G01S13/931
Abstract: 本方案涉及汽车雷达应用技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，本方案采用车载4D毫米波雷达进行可通行空间检测，包括下列步骤：1.从以太网获得云数据；2.对云数据进行三维空间聚类；3.删除未聚类成功的杂点；4.删除高度值不满足阈值的聚类点；5.从云数据中获取可通行空间的边界点；6.在上位机中显示可通行空间的边界点。本方案通过4D毫米波雷达检测，采用聚类算法处理，对检测出的障碍物进行高度计算，将杂点和障碍物反射的点云进行区分，再将可通行空间用边界关键点形成的边框输出，使得可通行空间的显示更加精确，同时反应速度更快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114488026A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114643.3
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/292 , G01S7/35 , G01S7/41 , G01S13/88 , G01S13/931
Abstract: 本方案涉及汽车雷达应用技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，本方案采用车载4D毫米波雷达进行可通行空间检测，包括下列步骤：1.从以太网获得云数据；2.对云数据进行三维空间聚类；3.删除未聚类成功的杂点；4.删除高度值不满足阈值的聚类点；5.从云数据中获取可通行空间的边界点；6.在上位机中显示可通行空间的边界点。本方案通过4D毫米波雷达检测，采用聚类算法处理，对检测出的障碍物进行高度计算，将杂点和障碍物反射的点云进行区分，再将可通行空间用边界关键点形成的边框输出，使得可通行空间的显示更加精确，同时反应速度更快。
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公开(公告)号：CN119131744A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411024825.7
申请日：2024-07-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G01S17/931 , G01S7/497 , G06V20/13 , G06T7/73
Abstract: 本申请涉及一种算法评测方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，涉及自动驾驶领域或智能驾驶领域。该方法包括：获取目标点云数据对应的至少一个测试数据以及至少一个真值数据；其中，测试数据包括通过待评测障碍检测算法对目标点云数据进行障碍物检测得到的至少一个检测点的二维坐标信息，真值数据用于反映目标点云数据中的障碍物所在的标记区域的二维坐标信息；根据时间戳信息，对至少一个测试数据和至少一个真值数据进行匹配，得到至少一对时间戳相同的第一测试数据和第一真值数据；根据第一测试数据和第一真值数据，确定待评测障碍检测算法的误差信息。本申请可以提高障碍检测算法评测的准确性。
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公开(公告)号：CN115755080A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211529065.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 顾施张
Abstract: 本公开涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车外目标物体的速度估计方法、装置、电子设备及车辆，该方法包括：基于车上的雷达获取目标物体的点云，将点云中每个点相对车的横向速度和纵向速度转换为点绝对的对地速度；基于线性最小二乘法的矩阵表达方式，构建点云中在目标物体上的每个点的实际横向速度与实际纵向数据在雷达径向上的投影速度之和与对应的对地速度相同的等式，得到目标物体速度估计的目标函数，并将其中的实矩阵分解成一个正交矩阵与一个上三角矩阵的积，得到变形目标函数，通过对变形目标函数进行求解来稳定得到目标物体的速度估计，降低了因速度估计偏差导致车辆自动驾驶控制出现意外的风险。
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公开(公告)号：CN115406457A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211049225.7
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01C21/36 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种可行驶区域检测方法、系统、设备及存储介质，通过激光雷达获取车辆前方预设范围和侧方预设范围的非地面点云；对车辆前方预设范围和侧方预设范围的路面区域进行网格划分，获得多个初始网格；将非地面点云投影至多个初始网格中，得到多个投影网格；对投影网格对应的非地面点云进行计数，并将非地面点云数量大于阈值的投影网格作为边界网格；根据边界网格构建可行驶区域。本发明通过对道路区域进行网格划分，然后对网格进行边界判定，不需要进行图像识别便能够保证可行驶区域的准确性，降低运算复杂度。
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公开(公告)号：CN115270066A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210912557.7
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种目标对象相对速度确定方法、系统、设备、介质，通过获取目标对象的多个雷达点的方位角，确定各所述雷达点的方位角正弦值和方位角余弦值；基于各所述雷达点的方位角正弦值和方位角余弦值生成第一矩阵和第二矩阵，确定第三矩阵，根据所述第三矩阵确定矩阵行列式值、第三矩阵的特征值；若所述矩阵行列式值大于第一预设阈值，且特征商大于第二预设阈值，对所述第三矩阵进行正则化处理；基于所述雷达点的地面径向速度、正则化处理后的第三矩阵和第二矩阵确定所述目标对象相对于本车的目标对象相对速度，所述雷达点的地面径向速度通过本车的纵向速度、横向速度和所述方位角确定，所述方位角通过所述本车的前毫米波雷达采集得到。
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