公开(公告)号：CN114488026B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202210114643.3

申请日：2022-01-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 张博 ,  任凡 ,  史双武 ,  宋高飞 ,  顾施张 ,  张滋

IPC: G01S7/292 ,  G01S7/35 ,  G01S7/41 ,  G01S13/88 ,  G01S13/931

Abstract: 本方案涉及汽车雷达应用技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，本方案采用车载4D毫米波雷达进行可通行空间检测，包括下列步骤：1.从以太网获得云数据；2.对云数据进行三维空间聚类；3.删除未聚类成功的杂点；4.删除高度值不满足阈值的聚类点；5.从云数据中获取可通行空间的边界点；6.在上位机中显示可通行空间的边界点。本方案通过4D毫米波雷达检测，采用聚类算法处理，对检测出的障碍物进行高度计算，将杂点和障碍物反射的点云进行区分，再将可通行空间用边界关键点形成的边框输出，使得可通行空间的显示更加精确，同时反应速度更快。

公开(公告)号：CN114488026A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210114643.3

申请日：2022-01-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 张博 ,  任凡 ,  史双武 ,  宋高飞 ,  顾施张 ,  张滋

IPC: G01S7/292 ,  G01S7/35 ,  G01S7/41 ,  G01S13/88 ,  G01S13/931

Abstract: 本方案涉及汽车雷达应用技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，本方案采用车载4D毫米波雷达进行可通行空间检测，包括下列步骤：1.从以太网获得云数据；2.对云数据进行三维空间聚类；3.删除未聚类成功的杂点；4.删除高度值不满足阈值的聚类点；5.从云数据中获取可通行空间的边界点；6.在上位机中显示可通行空间的边界点。本方案通过4D毫米波雷达检测，采用聚类算法处理，对检测出的障碍物进行高度计算，将杂点和障碍物反射的点云进行区分，再将可通行空间用边界关键点形成的边框输出，使得可通行空间的显示更加精确，同时反应速度更快。

公开(公告)号：CN114445777A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210114642.9

申请日：2022-01-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 史双武 ,  任凡 ,  张博 ,  张滋 ,  顾施张 ,  宋高飞

IPC: G06V20/52 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开一种基于群体行为优化的LSTM神经网络行人轨迹预测方法，包括：收集路口行人轨迹数据；对采集的数据集进行清洗；数据集分批；判别器/生成器训练；生成器生成预测轨迹。由判别器模型生成预测轨迹加载最终模型参数后接收行人历史轨迹数据输出行人的预测位置。本发明考虑了行人之间相互影响的因素，减少了预测的误差，为智能驾驶技术走向成熟提供较好的依据。