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公开(公告)号：CN119889085A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510043723.8
申请日：2025-01-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种空间车位的检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标车辆所在环境的环境点云数据，并根据所述环境点云数据，确定参考车辆对应的点云数据；其中，所述参考车辆为环境中除目标车辆之外的车辆；根据所述参考车辆对应的点云数据，确定所述目标车辆所在环境中的候选空间车位；其中，所述候选空间车位为预设大小的空间车位；对所述候选空间车位进行位置调整，得到目标空间车位；其中，所述目标空间车位用于指示目标车辆进行泊车。先确定参考车辆，再通过参考车辆得到目标空间车位，提高空间车位的确定精度。
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公开(公告)号：CN116416308A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310316597.X
申请日：2023-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆重定位方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆定位技术领域。该方法包括：获取车辆在当前位置采集的第一图像，并将第一图像通过逆透视变换处理得到对应的第一俯视图像；通过预设的神经网络模型获取第一俯视图像中包括的多个第一语义特征，并确定多个第一语义特征的数量是否达到预设数量，语义特征用于表示以下至少一项：箭头标线信息、减速带信息；当多个第一语义特征的数量达到预设数量时，基于多个第一语义特征得到目标描述子，目标描述子用于指示当前位置的场景信息；将目标描述子与预先构建得到的描述子库进行匹配，从描述子库中匹配到目标描述子对应的描述子，并根据目标描述子对应的描述子确定车辆的定位信息。
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公开(公告)号：CN117953453A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410135084.3
申请日：2024-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆定位方法及装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于所述车辆采集的当前帧图像，确定所述当前帧图像对应的第一语义特征点云；基于上一定位结果，确定所述车辆的预测位姿；基于所述第一语义特征点云和所述预测位姿，从语义地图的至少一个地图分片中确定候选地图分片集；其中，所述候选地图分片集中包括至少一个地图分片；基于所述第一语义特征点云和所述候选地图分片集，确定所述车辆的定位结果。本申请通过利用实时采集的图像对应的语义特征点云和准确的候选地图分片集进行车辆定位，减少了计算量，降低了资源消耗，在保证定位精度的同时还提高了定位效率。
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公开(公告)号：CN115827173A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211520621.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于电子技术领域，具体涉及一种自动驾驶的数据记录与回放方法、装置、设备及介质，方法包括：记录方法，订阅目标单元的话题，所述话题为数据交换的通道；创建回调函数，实现数据记录的功能；利用所述回调函数将每个所述话题中消息数据单独记录在一个或多个文件中；回放方法，创建多个线程/协程，每个所述线程/协程对应一个话题，每个所述文件中单独记录有目标单元的一个话题的消息数据；将每个所述话题的消息数据在单独的所述线程/协程中进行回放。本发明提供的数据记录与回放方法可以达到缩小最终文件总大小和最大程度保证相同时间戳的消息同时发布，能够满足大部分功能场景的数据记录与回放情况，也能保证数据的完整性。
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