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公开(公告)号：CN115168671A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210698772.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/904 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种集成式自动驾驶控制系统的数据分析方法及系统，包括如下步骤：步骤1：获取多个传感器的数据，并对数据进行解析；步骤2：将多个传感器以及步骤1获取的数据统一到同一时空、同一空间坐标系下，根据预设的分析标准与逻辑，对数据进行批量分析；步骤3：将步骤1获取的数据，以及步骤2的分析过程进行可视化展示。本发明所述方法能够根据实际需要，选择需要的数据进行数据分析，并对数据及其分析结果进行可视化展示，以便于分析人员在后续工作中从大量场景中找到、复现所需场景数据；同时，本发明为自动驾驶系统提供了一整套功能完整、扩展性高、功能丰富的数据分析工具，能够在不同需求中满足自动驾驶问题的分析与优化。
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公开(公告)号：CN116844012A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310827062.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 胡涛
Abstract: 本发明涉及一种目标融合方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取多个传感器对应的多个目标，其中，多个目标包括激光雷达对应的第一类目标、毫米波雷达对应的第二类目标和视觉传感器对应的第三类目标；将第二类目标和第三类目标分别与第一类目标进行数据关联，得到数据关联结果；根据数据关联结果，对关联成功的目标进行融合，得到融合目标。本发明可以以激光雷达对应的第一类目标作为数据关联和融合的依据，避免了现有技术中以视觉传感器对应的第三类目标作为数据关联和融合的依据而导致的融合结果准确度较低的问题，从而提高车辆在弯道等特殊场景下行驶时的目标融合结果的准确度。
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公开(公告)号：CN113734166A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111155811.5
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W30/09 , B60R16/023
Abstract: 本发明请求保护一种基于感知融合的汽车自动驾驶控制系统，涉及汽车自动驾驶技术，本发明在开源编译环境中集成三级自动驾驶感知代码及AEB、ACC等基于simulink的SWC功能模块，并通过中间件接口组件构建完整的数据收发、感知处理、目标识别、决策规划的汽车自动驾驶架构，实现低成本L1L2自动驾驶功能的自主化实现，并可实现功能扩展及迭代。采集并识别输出的道路目标及障碍物数据，将所有外部SWC模块信号进行整合、安全功能校验，给出信号状态并完成信号分发，采用单线程数据处理模式融合多传感器数据，输出目标级数据；控制本车对前方障碍物的紧急避障，ACC功能SWC实现本车的智能化自适应巡航。
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公开(公告)号：CN113961627B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111274327.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/2458 , G06F16/22 , G06F16/26 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于高保真传感器仿真的数据融合的评测方法及系统，步骤包括：搭建真实场景以及部署高保真的虚拟传感器模型；获取并解析各传感器数据；对解析后的各传感器数据先后进行时间和空间同步；对同步后的各传感器数据进行数据预处理，然后对数据预处理后的各传感器数据进行融合，根据车辆行驶区域进行目标筛选，输出目标级数据；对目标级数据进行异常检查；提取异常目标级数据并同时保存对应时刻下全部原始数据；读取每帧异常目标级数据的时间并对该时刻下的原始数据中进行回溯，识别异常类型并输出表格。本发明的方法及系统，准确性更高，能够对传感器进行快速、大批量评价，并为后续人为精准分析提供明确的错误时间点及初步判据。
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公开(公告)号：CN113734166B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111155811.5
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W30/09 , B60R16/023
Abstract: 本发明请求保护一种基于感知融合的汽车自动驾驶控制系统，涉及汽车自动驾驶技术，本发明在开源编译环境中集成三级自动驾驶感知代码及AEB、ACC等基于simulink的SWC功能模块，并通过中间件接口组件构建完整的数据收发、感知处理、目标识别、决策规划的汽车自动驾驶架构，实现低成本L1L2自动驾驶功能的自主化实现，并可实现功能扩展及迭代。采集并识别输出的道路目标及障碍物数据，将所有外部SWC模块信号进行整合、安全功能校验，给出信号状态并完成信号分发，采用单线程数据处理模式融合多传感器数据，输出目标级数据；控制本车对前方障碍物的紧急避障，ACC功能SWC实现本车的智能化自适应巡航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115205815A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210742574.0
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于前车灯光信号提升制动触发灵敏度的方法、电子设备及计算机可读存储介质，如果本车前视摄像头不能够完整识别到目标车辆影像，且目标车辆存在值低于设定阈值，则采集目标车辆灯光信号；若有灯光信号，则将目标车辆存在值增加一个常量以进行修正。本发明通过目标车辆灯光信号修正提升目标车辆存在值，使目标车辆存在值有更大几率大于系统设定的阈值，目标车辆信号不易丢失，从而提升制动触发灵敏度。本发明在近距离跟车环境下能够提升制动触发灵敏度，以确保近距离跟车时系统对前车目标识别的准确性，连贯性。
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公开(公告)号：CN113223312B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110476765.2
申请日：2021-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种基于地图的摄像头致盲预测方法，包括通过判断车辆的位置信息；通过位置信息查询车辆所在的地图信息，得知车辆当前位置的道路航向角和道路坡度，模拟车辆航向角与车辆俯仰角信息，还可以得知车辆前方道路的道路坡度、道路航向角信息。本发明结合地图、车辆定位等信息，可以综合判断摄像头会在前方何处的位置遇到强光。
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公开(公告)号：CN113223312A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110476765.2
申请日：2021-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种基于地图的摄像头致盲预测方法，包括通过判断车辆的位置信息；通过位置信息查询车辆所在的地图信息，得知车辆当前位置的道路航向角和道路坡度，模拟车辆航向角与车辆俯仰角信息，还可以得知车辆前方道路的道路坡度、道路航向角信息。本发明结合地图、车辆定位等信息，可以综合判断摄像头会在前方何处的位置遇到强光。
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公开(公告)号：CN115578716A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211320530.5
申请日：2022-10-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 胡涛
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/80
Abstract: 本发明提供一种车载数据的处理方法、装置、设备及介质，所述方法包括：通过多种车载传感器对目标进行探测，获取不同格式的原始车载数据；对不同格式的所述原始车载数据进行预处理，获取同一格式的车载数据；对同一格式的所述车载数据进行有效统计，获取有效传感的所述车载数据；对有效传感的所述车载数据进行参数时变的加权融合处理，获取所述车载数据的融合宽度信息；对所述融合宽度信息进行宽度信息限幅处理，获取限幅后的所述融合宽度信息；以及对限幅后的所述融合宽度信息进行合理性判断，获取无异常的所述车载数据的融合宽度信息。通过本发明公开的一种车载数据的处理方法，提高了目标识别的融合宽度信息的精确性。
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公开(公告)号：CN114460583A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210075631.4
申请日：2022-01-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/86 , G01S13/58
Abstract: 本发明涉及一种基于片上系统的主动安全软件实现方法及系统，该方法包括的步骤为：毫米波雷达解析模块接收毫米波硬件发来的目标数据，利用RCS区分目标与杂波，进行目标筛分与归类，利用多帧信息建立航迹信息，按信号列表发送生成的目标信息；摄像头解析模块获取摄像头输出的目标数据及对应信息，按预定义信号列表进行接收，并进行信号同类填充；通过数据预处理模块的先验知识对目标级感知数据进行剔除与滤波，获得稳定目标数据；感知融合模块将稳定目标数据关联、融合；融合结果通过中间信号接口模块分发给主动安全功能模块。本发明提供在结构化道路及特定场景下，车辆主动安全的软件架构设计与实现，满足无人驾驶中主动安全功能需求。
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