公开(公告)号：CN118408492A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410459575.3

申请日：2024-04-17

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 舒志成 ,  代少升 ,  朱浩林 ,  任汶皓

IPC: G01B11/25 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明的内容为实现了一种基于棋盘格的线激光平面方程标定方法，改进棋盘格标定板，简化标定流程，充分利用了整条激光线上的特征点用于标定，并将直线用于拟合光平面，提高了标定精度。改进标准的棋盘格标定板，并拍摄图片完成相机标定；对标定图片中含光条图片进行消除畸变的处理；然后使用中心线提取算法获取消除畸变处理后的图片上线激光中心线的像素坐标；采用整体最小二乘法对获取的特征点进行直线拟合；棋盘格平面方程由于世界坐标系建立在棋盘格所在平面上上，则棋盘格平面方程是已知的，由世界坐标系和相机坐标系间的转换关系和棋盘格平面方程可得棋盘格平面在相机坐标系下的方程；任取所求直线方程上两点A，B，由相机坐标系和像素坐标系的转换关系和棋盘格平面方程可求出A，B两点在棋盘格平面的投影点A′、B′，已知直线上两点坐标，则可求出直线的Plücker矩阵表达式；获取多条光条直线在相机坐标系下的Plücker矩阵，将获得的直线的Plücker矩阵用于拟合平面方程。