公开(公告)号：CN117906609A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410068328.0

申请日：2024-01-17

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张莉萍 ,  罗炼 ,  肖浪 ,  李新洋 ,  雷大江 ,  李伟生

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06V20/17 ,  G06V10/80 ,  G06V10/75 ,  G06T17/05 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明属于无人机遥感测绘与控制领域，涉及一种融合视觉特征与多传感器信息的无人机定位方法；所述方法包括获取双目图片帧、深度图片帧和传感器信息；从双目图片帧中提取出点特征和线特征，并结合传感器信息进行初步位姿估计；从双目图片帧中确定出关键帧，并将关键帧插入到本地地图中，建立局部地图；对各个局部地图进行最小化帧间的重投影误差优化，得到定位地图；利用深度图片帧和传感器信息，构建出三维空间局部梯度，并结合初步位姿估计构建出全局路径；对全局路径进行障碍物检测，利用A*算法对全局路径更新，得到无人机在遭遇障碍后的控制点路径；对控制点路径进行最小路径代价优化，得到更新后的路径即为规划路径。