公开(公告)号：CN115962374B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202211273387.9

申请日：2022-10-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 黄鑫 ,  杨平安 ,  朱佳 ,  罗宇峻 ,  刘小玲 ,  屈云进 ,  李锐 ,  朱智勤 ,  周志浩 ,  寿梦杰 ,  吴德成

IPC: F16L55/34 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明属于机器人自动化技术领域，涉及一种基于磁敏材料的仿生蠕动式巡检机器人，由头部驱动装置、中空收缩体、内核核心、外部支撑体组成，采用磁敏橡胶黏附材料磁性钕铁硼/Ecoflex复合材料作为中空收缩主体，采用周期性变化的矩形磁场并利用PID算法计算磁场强度；根据磁场控制中空体伸缩状态和外部支撑体的自锁作用以实现机器人运动；通过可编程的控制模块及无线模块，可以实现人为或自主控制，并完成一系列任务；本机器人可搭载一定载荷和各种检测﹑侦察模块，用于面向复杂形貌和湿滑﹑油污环境下的结构(管道、矿洞等)表面检测﹑情报侦察等工作。

公开(公告)号：CN115962374A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211273387.9

申请日：2022-10-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 黄鑫 ,  杨平安 ,  朱佳 ,  罗宇峻 ,  刘小玲 ,  屈云进 ,  李锐 ,  朱智勤 ,  周志浩 ,  寿梦杰 ,  吴德成

IPC: F16L55/34 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明属于机器人自动化技术领域，涉及一种基于磁敏材料的仿生蠕动式巡检机器人，由头部驱动装置、中空收缩体、内核核心、外部支撑体组成，采用磁敏橡胶黏附材料磁性钕铁硼/Ecoflex复合材料作为中空收缩主体，采用周期性变化的矩形磁场并利用PID算法计算磁场强度；根据磁场控制中空体伸缩状态和外部支撑体的自锁作用以实现机器人运动；通过可编程的控制模块及无线模块，可以实现人为或自主控制，并完成一系列任务；本机器人可搭载一定载荷和各种检测﹑侦察模块，用于面向复杂形貌和湿滑﹑油污环境下的结构(管道、矿洞等)表面检测﹑情报侦察等工作。