公开(公告)号：CN119741697A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411879129.4

申请日：2024-12-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘明杰 ,  魏宇 ,  严凤琴 ,  陈宝贺 ,  盘双江 ,  景晓庆 ,  袁朋 ,  万凯林 ,  朴昌浩 ,  张庆熙

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于自动驾驶环境感知领域，具体涉及一种基于状态空间模型的3D点云目标检测方法；包括：采集道路场景点云数据并对待检测目标进行标注；将点云数据划分为规则的体素网格，采用体素编码模块对体素网格进行特征编码获取体素特征；将体素特征输入到3D骨干网络进行处理，得到多尺度融合特征；将多尺度融合特征投影到BEV空间，并使用2D骨干网络提取BEV特征；使用头部网络对BEV特征进行处理，得到目标检测结果；根据目标检测结果和点云标签计算模型总损失并根据模型总损失调整模型参数，得到训练好的模型；使用训练好的模型进行目标检测；本发明不仅提高了模型检测精度还加快了推理速度。