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公开(公告)号：CN109263744A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810769006.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明请求保护一种足式机器人抗扰平衡装置及其控制方法，本发明可以用来调节机器人身体的平衡，使其不那么容易摔倒，虽然现有的平衡算法中也有机器人自身的平衡算法，但是其存在的缺陷是：通用性较差，算法的复杂度极高，对机器人本体要求也较高。本发明与现存的辅助平衡装置，例如陀螺平衡装置，有控制算法简单，质量较轻，成本低廉等特点。同时本发明还可以作为足式机器人奔跑过程中空中姿态平衡调节装置，较好的解决机器人在奔跑腾空后，出现的身体发生翻转的问题，同时可以调整其落地时的姿态，使机器人更加平稳的落地。另外，还可以作为机器人加、减速装置。
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公开(公告)号：CN107389054A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710566682.6
申请日：2017-07-12
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人测试平台，包括呈立方体结构的整体支架，整体支架顶部由纵向支架和支架构成，在整体支架顶部设置跟踪定位机构，整体支架的底部设置速度测试平台。本测试平台不仅能够满足双足机器人行走测试的目的，而且还能够满足轮式机器人速度测试的目的，更能够保证研发人员的安全，避免出现意外。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109263744B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810769006.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明请求保护一种足式机器人抗扰平衡装置及其控制方法，本发明可以用来调节机器人身体的平衡，使其不那么容易摔倒，虽然现有的平衡算法中也有机器人自身的平衡算法，但是其存在的缺陷是：通用性较差，算法的复杂度极高，对机器人本体要求也较高。本发明与现存的辅助平衡装置，例如陀螺平衡装置，有控制算法简单，质量较轻，成本低廉等特点。同时本发明还可以作为足式机器人奔跑过程中空中姿态平衡调节装置，较好的解决机器人在奔跑腾空后，出现的身体发生翻转的问题，同时可以调整其落地时的姿态，使机器人更加平稳的落地。另外，还可以作为机器人加、减速装置。
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公开(公告)号：CN109866842A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910293339.8
申请日：2019-04-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可调节被动稳定机械足，包括箱体，箱体一侧设有开口，箱体侧端开口处贴合设有盖板。本装置通过真空吸气泵、罩体和通孔的设置，本装置在跟随机身移动的过程中，可以自动的吸附地面以达到稳定机身的目的，并且通过密封圈的设置，可以加大地面与箱体底端之间的摩擦力度，进而有效的起到了防滑的作用，而且由于支撑杆与固定块铰接设置，所以箱体与支撑杆之间可以弯折一定的角度，并且由于第一弹簧筒和滑杆的设置，箱体与支撑杆之间的弯折角度得到控制，同时第一弹簧筒内的第一弹簧和第二弹簧可以有效的缓冲弯折力度，进而有效的提高了本装置在凹凸不平的路面上移动行走时的稳定性能。
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公开(公告)号：CN109067274A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810794945.3
申请日：2018-07-19
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: H02P21/0007 , H02P21/05
Abstract: 本发明请求保护一种基于干扰补偿的永磁同步电机调速系统积分滑模的控制方法，该方法首先根据永磁同步电机的数学模型设计基于积分滑模的速度控制器，然后对系统中设计广义比例积分观测器(GPIO)进行干扰估计，用于干扰补偿，最后通过速度控制器和干扰估计值设计复合速度控制器。与无补偿积分滑模控制方法相比，该方法能够对干扰进行补偿从而抑制干扰，波动幅度小，速度调节快，能够获得良好的跟踪效果，可以满足高性能永磁同步电机调速系统的应用需求。
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公开(公告)号：CN108732590A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810511252.9
申请日：2018-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S17/93 , G01S17/89 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双足机器人及一种斜坡角度测量方法，该方法包括：获取雷达设备采集的各个扫描点对应的原始数据，针对每一帧原始数据，将其生成n组量化数据，每一组量化数据中包括第一变量、第二变量和第三变量的取值，第一变量的取值等于当前扫描点与雷达设备之间的距离，第二变量的取值等于当前扫描点相对于雷达设备的倾斜角度，第三变量的取值等于当前扫描点与雷达设备之间的垂直距离；根据n组量化数据，确定双足机器人处于上坡状态时，将n组量化数据进行排序，从n组量化数据中提取出排序最大的m组数据；根据排序最大的m组数据，计算双足机器人所在斜坡的倾斜角度。相对于现有技术可高效、实时的识别双足机器人的路面状况。
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公开(公告)号：CN208085848U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820588318.X
申请日：2018-04-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种四足轮式机器人，包括搭载台、第一支腿和第二支腿，搭载台下端面四角均设置有结构相同的第一支腿，第一支腿均下端铰接有第一车轮，第一支腿内侧均倾斜的铰接有第二支腿，第二支腿均左端铰接有第二车轮，第二支腿上端面均设置有第一支撑板，搭载台下端面四角均设置有第二支撑板，第二支撑板设置在第一支腿左方，第一支撑板和第二支撑板之间设置有液压杆；本实用新型结构简单，操作方便，能够在不掉头的情况下实现机器人的进退，并且能够调整机器人底盘的高低。
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