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公开(公告)号：CN108717265B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810535506.0
申请日：2018-05-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于控制变量参数化的无人飞行器巡航跟踪控制系统及控制方法，无人飞行器在巡航空域飞行，飞行器巡航高度传感器、飞行器速度传感器、飞行器航道倾角传感器开启，获得飞行器巡航高度偏差、速度和飞行器航道倾角信息，飞行器MCU根据设定的巡航高度偏差、速度和飞行器航道倾角要求自动执行内部控制变量参数化优化算法，得到使无人飞行器在指定时间内到达设定巡航轨迹的控制策略，飞行器MCU将获得的控制策略转换为控制指令发送给飞行器推力控制模块和俯仰角控制模块执行。本发明能够根据无人飞行器不同的巡航高度偏差、速度和飞行器航道倾角状态快速地得到优化控制策略，使无人飞行器在设定时间内平稳到达指定的巡航轨迹状态。
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公开(公告)号：CN107994815A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711297947.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种永磁无刷直流电机调速系统的不匹配时变干扰抑制方法，该方法主要包括以下三步：首先，基于永磁无刷直流电机系统状态空间方程，在无干扰情况下设计基准控制器；其次，利用系统可测信息设计两个干扰观测器，分别用来估计系统匹配和不匹配时变干扰；最后，基于基准控制器并结合匹配和不匹配时变干扰估计值，设计最终的复合控制器。与传统线性控制方法相比，该方法既适用于多种类型时变干扰抑制情况，又可以同时抑制系统的匹配和不匹配时变干扰，满足了永磁无刷直流电机调速系统在高性能领域的应用需求。
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公开(公告)号：CN109263744B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810769006.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明请求保护一种足式机器人抗扰平衡装置及其控制方法，本发明可以用来调节机器人身体的平衡，使其不那么容易摔倒，虽然现有的平衡算法中也有机器人自身的平衡算法，但是其存在的缺陷是：通用性较差，算法的复杂度极高，对机器人本体要求也较高。本发明与现存的辅助平衡装置，例如陀螺平衡装置，有控制算法简单，质量较轻，成本低廉等特点。同时本发明还可以作为足式机器人奔跑过程中空中姿态平衡调节装置，较好的解决机器人在奔跑腾空后，出现的身体发生翻转的问题，同时可以调整其落地时的姿态，使机器人更加平稳的落地。另外，还可以作为机器人加、减速装置。
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公开(公告)号：CN108717265A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810535506.0
申请日：2018-05-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于控制变量参数化的无人飞行器巡航跟踪控制系统及控制方法，无人飞行器在巡航空域飞行，飞行器巡航高度传感器、飞行器速度传感器、飞行器航道倾角传感器开启，获得飞行器巡航高度偏差、速度和飞行器航道倾角信息，飞行器MCU根据设定的巡航高度偏差、速度和飞行器航道倾角要求自动执行内部控制变量参数化优化算法，得到使无人飞行器在指定时间内到达设定巡航轨迹的控制策略，飞行器MCU将获得的控制策略转换为控制指令发送给飞行器推力控制模块和俯仰角控制模块执行。本发明能够根据无人飞行器不同的巡航高度偏差、速度和飞行器航道倾角状态快速地得到优化控制策略，使无人飞行器在设定时间内平稳到达指定的巡航轨迹状态。
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公开(公告)号：CN108090308A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810047874.0
申请日：2018-01-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明请求保护一种基于HP忆阻器与电容器(MC)基本单元混沌电路，其中包括HP忆阻器与电容器分别串联和并联的两种基本单元电路，首先证明了该两种电路为等效电路；然后以其中一种电路(MC并联电路)为研究对象，给电路输出叠加的周期激励信号，电路将产生混沌信号，分析其电路的复杂动力学行为，并分析各个参数对混沌电路的影响；最后根据电路进行仿真，得出忆阻器与电容器分别串联和并联的两种基本单元电路波形，证实本发明的可行性。该方法实现简单，元器件少，参数调节较少，能够满足电路模型与设计等领域应用需求，适用于需要产生混沌信号等情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108039839B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711291719.5
申请日：2017-12-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种永磁无刷直流电机调速系统的串级抗干扰控制系统及方法，该方法主要包括抗干扰速度和电流控制器，其中抗干扰速度控制器由速度反馈控制和基于干扰估计的前馈控制构成，抗干扰电流控制器由电流反馈控制和基于干扰估计的前馈控制构成。与传统的串级控制方法相比，该方法实现简单，抗干扰能力强，能够满足高性能永磁无刷直流电机调速系统的应用需求，同时适用于多种类型干扰抑制情况。
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公开(公告)号：CN109067274A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810794945.3
申请日：2018-07-19
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: H02P21/0007 , H02P21/05
Abstract: 本发明请求保护一种基于干扰补偿的永磁同步电机调速系统积分滑模的控制方法，该方法首先根据永磁同步电机的数学模型设计基于积分滑模的速度控制器，然后对系统中设计广义比例积分观测器(GPIO)进行干扰估计，用于干扰补偿，最后通过速度控制器和干扰估计值设计复合速度控制器。与无补偿积分滑模控制方法相比，该方法能够对干扰进行补偿从而抑制干扰，波动幅度小，速度调节快，能够获得良好的跟踪效果，可以满足高性能永磁同步电机调速系统的应用需求。
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公开(公告)号：CN108639183B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810582000.5
申请日：2018-06-07
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明请求保护一种提高双足机器人平衡性和行走速度的装置及控制方法。大多数双足机器人都采用ZMP控制(如日本的ASIMO)。但是采用ZMP控制的双足机器人有脚掌体积大，行走速度缓慢的缺点。本发明将充分的利用ZMP的优点，尽可能的克服其缺点。本发明装置主要包括机械结构和控制器两部分，对于已有的双足机器人只需要将原有的足部更换成本发明装置，而不需要对其余结构部分进行改动，因此在实际生活中有着较强的实用性。脚底机械结构在控制器的作用下动态的调节双足机器人的重心，使其在运动中有很好的平衡性并且明显的提高双足机器人的运动速度，采用本发明的双足机器人可广泛应用于工业、救援、家庭、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN109263744A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810769006.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明请求保护一种足式机器人抗扰平衡装置及其控制方法，本发明可以用来调节机器人身体的平衡，使其不那么容易摔倒，虽然现有的平衡算法中也有机器人自身的平衡算法，但是其存在的缺陷是：通用性较差，算法的复杂度极高，对机器人本体要求也较高。本发明与现存的辅助平衡装置，例如陀螺平衡装置，有控制算法简单，质量较轻，成本低廉等特点。同时本发明还可以作为足式机器人奔跑过程中空中姿态平衡调节装置，较好的解决机器人在奔跑腾空后，出现的身体发生翻转的问题，同时可以调整其落地时的姿态，使机器人更加平稳的落地。另外，还可以作为机器人加、减速装置。
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公开(公告)号：CN108436916A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810535449.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , B25J9/12 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺驱动器的平衡装置及其控制方法，用于机器人平衡控制。包括一个便于携带/穿戴的“背包”，所述“背包”位于机器人重心位置，用以装置陀螺驱动器。每个陀螺驱动器包括万向支架、飞轮、传感器、电机以及其他连接结构，所述万向支架上通过固定结构连接电机Ⅰ，电机Ⅰ与角度传感器固定连接，所述万向支架铰接连接飞轮，所述万向支架纵向固定块中间固定速度传感器，并通过连接杆与飞轮轴心处相接，速度传感器固定连接电机Ⅱ。当机器人失去平衡时，偏离基准轴，产生倾斜角，角度传感器检测该倾斜角，将该信号传递至驱动器来驱动飞轮旋转，飞轮旋转后产生反作用力矩，从而使机器人恢复平衡。
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