公开(公告)号：CN118736010A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410857355.6

申请日：2024-06-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 蒋畅江 ,  何旭颖 ,  向杰 ,  滕昭君

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/764 ,  G06V10/46 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及一种适用于低光照场景的动态视觉SLAM方法，属于图像处理领域，包括如下步骤：获取场景的RGB图像，根据图像亮度进行分类，将图像分为正常亮度图像和低光图像，若输入图像为低光图像，采用IAT进行低光增强；实时获取彩色图像和深度图像，均匀化提取ORB特征点；根据先验知识对目标进行分类，将动态目标锚框、潜在动态目标锚框和的静态目标锚框内的特征点放入不同的集合；从所识别的动态物体边界框中移除那些具有动态特性的特征点；将得到的ORB特征点中所有静态特征点进行帧间特征点匹配，得到最佳匹配特征点，进行相机位姿估计，得到相机运动结果。