公开(公告)号：CN109308737A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201810757384.X

申请日：2018-07-11

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 胡章芳 ,  漆保凌 ,  罗元 ,  张毅 ,  方继康

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/20 ,  G06T7/33 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明请求保护一种三阶段式点云配准方法的移动机器人V-SLAM方法，包括以下步骤：S1，获取周围环境的RGB信息与Depth信息；S2，生成三维点云数据；S3，对获取RGB图提取ORB图像特征，采用FLANN进行点集元素的特征匹配；S4，通过RANSAC采样策略对RGB图进行点对的筛选从而获得内点完成预处理阶段；S5，采用基于刚体变换一致性的对应点双重距离阈值法完成点云初配准阶段；S6，在得到良好的初始位姿下，引入一种动态迭代角度因子的ICP精配准方法完成精配准阶段；S7，在后端部分引入滑动窗口和随机采样结合的关键帧筛选机制，结合g2o算法优化机器人位姿轨迹，实现三维点云环境重建。本发明能够提高环境三维重建中点云地图的配准精度和配准效率。