公开(公告)号：CN114994694A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210587267.X

申请日：2022-05-24

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱浩 ,  张国瑞 ,  魏巍 ,  欧阳鸿昊 ,  杨超

IPC: G01S17/08 ,  G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于V2X通信和交通标志识别的智能网联汽车协同定位方法，属于智能车定位领域。获取道路图像和点云数据，获取图像中的交通标志检测结果，根据交通标志特征对点云中的目标进行特征提取；根据图像检测结果及点云特征，对点云中交通标志进行分类，获取点云交通标志检测结果；利用智能网联汽车位置和车辆与交通标志间的距离，对交通标志进行定位，并融合两智能网联汽车对于交通标志的定位结果；在当前帧，利用已定位的交通标志位置和智能网联汽车位置估计待定位智能网联汽车的位置；利用基于前后帧局部约束的定位方法得到待定位智能网联汽车的位置；最后通过V2X通信技术和自适应权重融合方法融合多方定位结果。

公开(公告)号：CN114994694B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202210587267.X

申请日：2022-05-24

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱浩 ,  张国瑞 ,  魏巍 ,  欧阳鸿昊 ,  杨超

IPC: G01S17/08 ,  G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于V2X通信和交通标志识别的智能网联汽车协同定位方法，属于智能车定位领域。获取道路图像和点云数据，获取图像中的交通标志检测结果，根据交通标志特征对点云中的目标进行特征提取；根据图像检测结果及点云特征，对点云中交通标志进行分类，获取点云交通标志检测结果；利用智能网联汽车位置和车辆与交通标志间的距离，对交通标志进行定位，并融合两智能网联汽车对于交通标志的定位结果；在当前帧，利用已定位的交通标志位置和智能网联汽车位置估计待定位智能网联汽车的位置；利用基于前后帧局部约束的定位方法得到待定位智能网联汽车的位置；最后通过V2X通信技术和自适应权重融合方法融合多方定位结果。