公开(公告)号：CN110197173A

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201910512488.9

申请日：2019-06-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱浩 ,  唐春霞 ,  邹可 ,  李永福 ,  岑明 ,  蒋建春

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/80 ,  G06K9/32 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的路沿检测方法，属于智能交通领域。该方法在通过UV视差图得到感兴趣区域的基础上，提取路沿的外观特征和几何特征，采用大小轮廓滤除法滤除路面干扰；在得到外观特征的基础上，采用霍夫变换提取边缘特征信息，并通过直方图统计得到左右路沿候选位置，并根据路沿的几何特征，进一步滤除干扰点，然后对应到霍夫检测的结果中，筛选出左右路沿；采用卡尔曼滤波对路沿实现跟踪，将跟踪结果反馈至下一帧的检测结果中，从而进一步滤除误检点，提高检测精度，得到最终路沿检测结果。本发明可以充分利用双目立体视觉的优点，结合路沿的多种特征精确稳定地检测路沿。

公开(公告)号：CN110197173B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN201910512488.9

申请日：2019-06-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱浩 ,  唐春霞 ,  邹可 ,  李永福 ,  岑明 ,  蒋建春

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的路沿检测方法，属于智能交通领域。该方法在通过UV视差图得到感兴趣区域的基础上，提取路沿的外观特征和几何特征，采用大小轮廓滤除法滤除路面干扰；在得到外观特征的基础上，采用霍夫变换提取边缘特征信息，并通过直方图统计得到左右路沿候选位置，并根据路沿的几何特征，进一步滤除干扰点，然后对应到霍夫检测的结果中，筛选出左右路沿；采用卡尔曼滤波对路沿实现跟踪，将跟踪结果反馈至下一帧的检测结果中，从而进一步滤除误检点，提高检测精度，得到最终路沿检测结果。本发明可以充分利用双目立体视觉的优点，结合路沿的多种特征精确稳定地检测路沿。