公开(公告)号：CN114840020B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210422861.3

申请日：2022-04-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘期烈 ,  周扬明 ,  吴翠先 ,  刘倩 ,  李学俊 ,  王毅 ,  李松浓 ,  胡方霞 ,  屈喜龙 ,  李贝 ,  吕明 ,  尹刚 ,  熊芮峰 ,  刘国航 ,  周靖博

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明实施一种基于改进鲸鱼算法的无人机飞行轨迹规划方法。方法模拟无人机的飞行环境，构建无人机轨迹指标函数，基于改进的鲸鱼算法将无人机轨迹指标函数作为目标函数，设置参数初始化鲸鱼种群，将无人机轨迹指标函数作为个体的适应度计算新的收敛因子a和计算系数向量A，设立随机概率P1判断鲸鱼个体更新机制，引入惯性权重W通过鲸鱼算法的位置更新机制更新鲸鱼个体位置，得到最优飞行轨迹。本发明采用改进的鲸鱼算法对无人机的飞行轨迹规划时，提高飞行轨迹规划的稳定性与精确性。

公开(公告)号：CN116088576A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310147014.5

申请日：2023-02-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 周扬明 ,  刘倩 ,  吴翠先 ,  刘期烈

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于路径规划领域，具体涉及一种基于改进鲸鱼算法的无人机三维路径规划方法，包括：构建无人机飞行环境，确定出无人机飞行的起点和终点；根据确定出的无人机飞行的起点和终点构造无人机路径规划问题的约束条件；根据无人机路径规划问题的约束条件建立无人机飞行路径优劣的成本函数F，将路径规划问题转化为求解成本函数F的最小化问题；利用改进的鲸鱼算法对鲸鱼位置进行更新，求解出使得成本函数F最小时的鲸鱼所在位置，得到无人机的预测最佳路径点；通过梯度下降法将预测最佳路径点平滑连接，得到无人机的最佳飞行路径点。本发明通过模拟无人机飞行环境，并采用改进的鲸鱼算法能够实现精确、合理的无人机飞行的路径。

公开(公告)号：CN114840020A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210422861.3

申请日：2022-04-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘期烈 ,  周扬明 ,  吴翠先 ,  刘倩 ,  李学俊 ,  王毅 ,  李松浓 ,  胡方霞 ,  屈喜龙 ,  李贝 ,  吕明 ,  尹刚 ,  熊芮峰 ,  刘国航 ,  周靖博

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施一种基于改进鲸鱼算法的无人机飞行轨迹规划方法。方法模拟无人机的飞行环境，构建无人机轨迹指标函数，基于改进的鲸鱼算法将无人机轨迹指标函数作为目标函数，设置参数初始化鲸鱼种群，将无人机轨迹指标函数作为个体的适应度计算新的收敛因子a和计算系数向量A，设立随机概率P1判断鲸鱼个体更新机制，引入惯性权重W通过鲸鱼算法的位置更新机制更新鲸鱼个体位置，得到最优飞行轨迹。本发明采用改进的鲸鱼算法对无人机的飞行轨迹规划时，提高飞行轨迹规划的稳定性与精确性。