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公开(公告)号：CN111065043B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201911024053.6
申请日：2019-10-25
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于车路通信的隧道内车辆融合定位系统及方法，系统由路侧单元与车载定位设备组成。路侧单元包括离线图像地图、图像匹配和路侧通信模块，车载定位设备包括图像预处理、车载通信、惯性导航和融合定位模块。预先在隧道中等间距地布置在该隧道内具有唯一性的图像标签，并采集含有标签的隧道图像，构造隧道的离线图像地图。车载定位设备利用图像传感器采集包含图像标签的车辆前方图像，进行预处理，并发送给路侧单元。路侧单元根据接收的图像与存储的隧道离线图像地图进行图像匹配定位，并将结果发送给车载定位设备。车载定位设备接收图像匹配定位结果，与惯性导航模块计算得到的位置数据进行融合，得到车辆在隧道内的准确定位。
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公开(公告)号：CN112711055B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202011422134.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S19/48
Abstract: 本发明请求保护一种基于边缘计算的室内外无缝定位系统，系统由移动端和室内定位端组成。移动端包括全球导航卫星系统模块，惯性测量单元模块，融合定位模块和通信模块。室内定位端包括室内定位设备，边缘计算节点和通信模块。每个室内定位端通过一组室内定位设备对目标进行检测，生成多个实时定位数据，通过边缘计算节点对多个定位数据进行融合，输出目标室内定位数据，并通过通信模块发送给移动端。移动端的融合定位模块根据接收的卫星定位数据和多个室内定位数据，通过融合滤波得到与室内外场景无关的准确定位数据。该系统可屏蔽室内外场景的差异，为移动端提供透明的位置服务，扩展了定位服务的使用场景，降低了基于位置的应用开发的复杂性。
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公开(公告)号：CN111065043A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911024053.6
申请日：2019-10-25
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于车路通信的隧道内车辆融合定位系统及方法，系统由路侧单元与车载定位设备组成。路侧单元包括离线图像地图、图像匹配和路侧通信模块，车载定位设备包括图像预处理、车载通信、惯性导航和融合定位模块。预先在隧道中等间距地布置在该隧道内具有唯一性的图像标签，并采集含有标签的隧道图像，构造隧道的离线图像地图。车载定位设备利用图像传感器采集包含图像标签的车辆前方图像，进行预处理，并发送给路侧单元。路侧单元根据接收的图像与存储的隧道离线图像地图进行图像匹配定位，并将结果发送给车载定位设备。车载定位设备接收图像匹配定位结果，与惯性导航模块计算得到的位置数据进行融合，得到车辆在隧道内的准确定位。
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公开(公告)号：CN112711055A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011422134.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S19/48
Abstract: 本发明请求保护一种基于边缘计算的室内外无缝定位系统，系统由移动端和室内定位端组成。移动端包括全球导航卫星系统模块，惯性测量单元模块，融合定位模块和通信模块。室内定位端包括室内定位设备，边缘计算节点和通信模块。每个室内定位端通过一组室内定位设备对目标进行检测，生成多个实时定位数据，通过边缘计算节点对多个定位数据进行融合，输出目标室内定位数据，并通过通信模块发送给移动端。移动端的融合定位模块根据接收的卫星定位数据和多个室内定位数据，通过融合滤波得到与室内外场景无关的准确定位数据。该系统可屏蔽室内外场景的差异，为移动端提供透明的位置服务，扩展了定位服务的使用场景，降低了基于位置的应用开发的复杂性。
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