公开(公告)号：CN115617076A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211369899.5

申请日：2022-11-03

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗元 ,  秦琼 ,  路嘉锴 ,  刘彦瑜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种近地搜索无人机的轨迹规划及动态避障方法，包括步骤：S1，针对三维空间建立八叉树数据结构离散化模型，并将跳点搜索(JPS)算法进行三维化扩展，使无人机基于静态环境生成无碰撞路径；S2，基于Lazy‑Theta*算法提出了一种路径长度优化法则，以此实现JPS算法多角度寻路，进一步缩短了无人机的实际规划路径；S3，通过基于minimun snap的七阶多项式插值法对优化路径进行平滑性处理，保证路径节点处的连续性；S4，通过虚拟引力场以及三维布雷森汉姆线算法对人工势场(APF)法进行改进，实现无人机在动态威胁冲突环境下的自主避障。本发明通过仿真实验验证了该融合式方案的性能。仿真结果表明，本发明提出融合式方案可以有效的解决无人机在执行低空飞行任务当中的路径规划以及自主避障问题。

公开(公告)号：CN116149317A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211523162.4

申请日：2022-11-30

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李艳生 ,  刘彦瑜 ,  杨美美 ,  姜东杰 ,  张毅 ,  郑凯

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于灰狼优化算法与Reeds‑Shepp曲线的跳点搜索路径优化方法，属于移动机器人路径规划领域。该方法包括：S1：根据跳点搜索得到的路径为移动机器人在除了起终点以外的各个路径节点处生成移动机器人抵达该节点时的预计姿态；S2：根据改进的Reeds‑Shepp曲线特征与当前节点能否合并的判断标准，合并节点；S3：基于预计姿态使用灰狼优化算法重新生成移动机器人经过各个节点处时的新姿态；在未改变节点位置的情况下使得移动机器人在最短时间通过；S4：基于路径坐标使用灰狼优化算法在各个节点的位置坐标的邻域内生成新的位置坐标，并合成Reeds‑Shepp路径，保证移动机器人能以最短时间通过。

公开(公告)号：CN116105749A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211523195.9

申请日：2022-11-30

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李艳生 ,  姜东杰 ,  杨美美 ,  刘彦瑜 ,  张毅 ,  汪从哲

IPC: G01C21/32 ,  G06V20/70 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种自主移动机器人局部语义可通行概率栅格地图构建方法，属于移动机器人即时定位与建图领域。该方法包括：S1：根据激光数据的测量值，构建占据栅格地图；S2：运用实时语义分割模型，进行语义分割，提取语义标签，进行2D语义分割；S3：语义分割之后，根据坐标关系，利用深度图将语义信息进行投影，即根据语义信息构建语义栅格地图；S4：语义栅格地图概率转换后与多层代价地图融合：通过距离映射将语义信息进行概率转换，形成语义层代价地图，再与激光的障碍物层代价地图进行融合，得到最终的局部语义可通行概率栅格地图。本发明能解决栅格地图不能表示非结构化环境的问题，实现移动机器人在非结构化环境中的导航。