公开(公告)号：CN114625160A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202210070394.2

申请日：2022-01-21

Applicant: 重庆工业大数据创新中心有限公司

Inventor： 方能炜 ,  张辉 ,  胡小林 ,  郑屹 ,  蒋文英 ,  侯伯 ,  高信波 ,  朱林全 ,  龙萍 ,  温万里 ,  贾云建 ,  罗坤

IPC: G05D1/10 ,  G01C21/20 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种禁飞区约束下的无人机包裹收集路径优化方法，包括以下步骤：S1：建立单无人机、多用户、多禁飞区的包裹收集场景模型以及单无人机飞行路径模型；S2：建立单无人机包裹收集模型、无人机‑用户通信连接模型和禁飞区模型；S3：在约束条件下，以无人机飞行路径和包裹收集策略为优化变量，构建最大化总价值的无人机路径优化问题；S4：在步骤S3中引入新的变量将问题约束重写，将复杂的优化问题转化为等价的标准凸差问题；S5：通过使用惩罚凹凸算法求解问题，获得一定飞行时间内，收集包裹总价值最大的飞行路径。本发明能提供最大化收集包裹的总价值的收集路径优化方法。