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公开(公告)号：CN114770554B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210566849.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种轮履可替式微型可重构移动机器人，包括底盘、行进模组、主动对接端和被动对接端，主动对接端包括连接板、两个夹紧勾爪和对接驱动件，连接板安装在底盘的一端，两个夹紧勾爪均转动安装在连接板上远离底盘的一侧，对接驱动件用于驱动两个夹紧勾爪反向转动；被动对接端包括捕获板，捕获板安装在底盘远离连接板的一端，捕获板上开设有供夹紧勾爪穿过的异形孔，捕获板靠近底盘一侧固定有两个卡块，两个卡块分布在异形孔两侧，卡块上开设有适配夹紧勾爪的卡槽。本发明能够在各种复杂地形下实现机器人的精准对接；也具备抬升变形的能力，便于收纳和携带；同时也能够根据不同路面的特点更换相应的轮胎。
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公开(公告)号：CN113359789A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110528262.5
申请日：2021-05-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器非对称性动力约束的反演控制方法及装置，该方法包括：建立飞行器的姿态运动学模型及动力学模型；引入统一的姿态约束障碍函数，将动力学约束的姿态系统转化为等效的无约束姿态系统；基于收敛、抖动性能的优化设计获得滑模观测器，并应用于逼近和补偿集总不确定性；基于反演技术设计飞行器姿态控制器，并应用在障碍函数(UBF)重构后的飞行器姿态系统。本发明针对四旋翼飞行器姿态系统时变输出约束和不确定性抑制问题，提供了一种面向未知不确定性和动态输出约束的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法，提升了四旋翼飞行器约束控制和抗干扰控制的性能与实际应用能力。
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公开(公告)号：CN113359789B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110528262.5
申请日：2021-05-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器非对称性动力约束的反演控制方法及装置，该方法包括：建立飞行器的姿态运动学模型及动力学模型；引入统一的姿态约束障碍函数，将动力学约束的姿态系统转化为等效的无约束姿态系统；基于收敛、抖动性能的优化设计获得滑模观测器，并应用于逼近和补偿集总不确定性；基于反演技术设计飞行器姿态控制器，并应用在障碍函数(UBF)重构后的飞行器姿态系统。本发明针对四旋翼飞行器姿态系统时变输出约束和不确定性抑制问题，提供了一种面向未知不确定性和动态输出约束的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法，提升了四旋翼飞行器约束控制和抗干扰控制的性能与实际应用能力。
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公开(公告)号：CN114770554A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210566849.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种轮履可替式微型可重构移动机器人，包括底盘、行进模组、主动对接端和被动对接端，主动对接端包括连接板、两个夹紧勾爪和对接驱动件，连接板安装在底盘的一端，两个夹紧勾爪均转动安装在连接板上远离底盘的一侧，对接驱动件用于驱动两个夹紧勾爪反向转动；被动对接端包括捕获板，捕获板安装在底盘远离连接板的一端，捕获板上开设有供夹紧勾爪穿过的异形孔，捕获板靠近底盘一侧固定有两个卡块，两个卡块分布在异形孔两侧，卡块上开设有适配夹紧勾爪的卡槽。本发明能够在各种复杂地形下实现机器人的精准对接；也具备抬升变形的能力，便于收纳和携带；同时也能够根据不同路面的特点更换相应的轮胎。
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公开(公告)号：CN113103225A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110236423.3
申请日：2021-03-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种基于图像测量的移动机器人多阶段平稳自主对接方法，包括如下步骤：在移动机器人上放置AprilTag标签和摄像头，其朝向分别与捕获端和主动端相同，通过摄像头获得其它移动机器人AprilTag标签相对于自身主动端的位姿信息；通过参数设计获得改进跟踪微分器，采用改进的跟踪微分器实现对原始位姿信息的跟踪和滤波；通过轨迹规划，使两个移动机器人的对接机构趋于一条直线上，为精确对接做好准备；设计对接控制律，输入摄像头的实时反馈数据，上位机控制两个移动机器人的相对距离和姿态偏差角变量，最终实现精确对接。本发明方法通过移动机器人的自动对接，有效提升移动机器人的地形适应能力以及构型多样性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116661310A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310558421.5
申请日：2023-05-17
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供一种基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法，涉及机器人控制技术领域。方法包括：构建机器人模型，机器人模型包括运动学模型和动力学模型；根据机器人模型，构建对应的轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器包括反馈控制器和基于变增益滤波ESO的运动学控制器；根据期望参数，通过轨迹跟踪控制器计算得到的控制参数，对机器人进行位移控制，期望参数包括期望位置和期望角速度，控制参数包括轮速控制参量和前馈补偿，前馈补偿包括微分前馈和扰动前馈。如此，可以改善传统机器人控制方法在非线性控制中鲁棒性不足的问题。
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公开(公告)号：CN113126615A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110234666.3
申请日：2021-03-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人对接技术领域，尤其涉及一种适用微型移动机器人对接的可靠装置，包括机器人本体、安装在机器人本体两侧的行走轮和安装在机器人本体内的电机，机器人本体内设置有微型计算机，机器人本体的前端固定安装有支撑架，支撑架上固定安装有主动端，机器人本体的后端安装有捕获端，机器人本体内安装有第一舵机，第一舵机和微型计算机电连接，第一舵机与捕获端传动连接，机器人本体的底部安装有辅助轮装置，辅助轮装置位于机器人本体的前端，辅助轮装置与微型计算机电连接，使微型机器人能够在复杂地形条件中，完成对接，且对接后的机器人能够适应不同的复杂地形，从而更好的为救灾提供人员搜索、灾情探测定位、运输救援物资等帮助。
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公开(公告)号：CN116749172A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310522130.0
申请日：2023-05-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请提供一种基于改进差分进化算法的机器人动力学模型辨识方法。方法包括：基于傅里叶级数的周期性，创建机器人的激励轨迹；控制机器人跟踪激励轨迹；在机器人跟踪激励轨迹时，获取机器人的运动数据集；建立与机器人对应的非线性连续动力学模型；根据运动数据集和非线性连续动力学模型，建立参数辨识误差的目标函数；通过预设的差分进化算法，确定目标函数的参数辨识结果，参数辨识结果包括非线性连续动力学模型中的耦合参数、惯性参数以及摩擦参数。在本方案中，非线性连续动力学模型同时对机器人的摩擦特性、耦合特性和惯性参数进行了描述，描述的参数更为完备；另外，采用差分进化算法进行参数辨识，有利于提高辨识精度。
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公开(公告)号：CN113138551A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110234675.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种小型可组合移动机器人及其混合控制方法，包括电源系统、工控机、STM32底盘系统、遥控器收发模块、直流无刷电机模块、无线自组网模块、辅助轮起落架舵机模块、机器人俯仰舵机模块、落锁模块，可组合移动机器人底盘由遥控器模块、跟踪微分器模块、电机编码器模块、PID控制模块、主从控制模块、上位机与底盘数据解析的ROS节点组成。本发明可组合移动机器人根据实时地形情况，可实现灵活多样化的形态调整与匹配，使得轮式机器人的越障能力显著提升。
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公开(公告)号：CN113138551B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110234675.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种小型可组合移动机器人及其混合控制方法，包括电源系统、工控机、STM32底盘系统、遥控器收发模块、直流无刷电机模块、无线自组网模块、辅助轮起落架舵机模块、机器人俯仰舵机模块、落锁模块，可组合移动机器人底盘由遥控器模块、跟踪微分器模块、电机编码器模块、PID控制模块、主从控制模块、上位机与底盘数据解析的ROS节点组成。本发明可组合移动机器人根据实时地形情况，可实现灵活多样化的形态调整与匹配，使得轮式机器人的越障能力显著提升。
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