公开(公告)号：CN116749172A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310522130.0

申请日：2023-05-10

Applicant: 重庆大学

Inventor： 江涛 ,  姚兰 ,  贺鸿 ,  郑志 ,  苏晓杰 ,  王楷

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06F30/27

Abstract: 本申请提供一种基于改进差分进化算法的机器人动力学模型辨识方法。方法包括：基于傅里叶级数的周期性，创建机器人的激励轨迹；控制机器人跟踪激励轨迹；在机器人跟踪激励轨迹时，获取机器人的运动数据集；建立与机器人对应的非线性连续动力学模型；根据运动数据集和非线性连续动力学模型，建立参数辨识误差的目标函数；通过预设的差分进化算法，确定目标函数的参数辨识结果，参数辨识结果包括非线性连续动力学模型中的耦合参数、惯性参数以及摩擦参数。在本方案中，非线性连续动力学模型同时对机器人的摩擦特性、耦合特性和惯性参数进行了描述，描述的参数更为完备；另外，采用差分进化算法进行参数辨识，有利于提高辨识精度。