公开(公告)号：CN114815599B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202210245438.0

申请日：2022-03-14

Applicant: 重庆大学

Inventor： 黄秀财 ,  谢承果 ,  周炳 ,  陈开政 ,  杨祥聪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种耦合多变量非线性系统可控性条件放松方法，包括如下步骤：S1构建MIMO不确定非线性系统，S2构建控制器，通过控制器控制S1构建的MIMO不确定非线性系统，使MIMO不确定非线性系统的输出与MIMO不确定非线性系统所模拟的系统所需的轨迹之间的误差趋于零。该方法通过在稳定性分析中引入一个灵活的辅助条件，进一步放宽了系统可控性条件，从而扩展了可控制的MIMO系统范围。另外该方法既考虑了执行机构有效的情况，又考虑了执行机构失效的情况。控制器在执行器故障发生前后不需要改变，因为自适应机制能够直接补偿执行器故障对系统的不利影响。所提出的控制方案能够针对一类更普适的MIMO非线性系统实现在未知系统模型和未知执行器故障情况下的全局渐近跟踪。

公开(公告)号：CN114815599A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210245438.0

申请日：2022-03-14

Applicant: 重庆大学

Inventor： 黄秀财 ,  谢承果 ,  周炳 ,  陈开政 ,  杨祥聪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种耦合多变量非线性系统可控性条件放松方法，包括如下步骤：S1构建MIMO不确定非线性系统，S2构建控制器，通过控制器控制S1构建的MIMO不确定非线性系统，使MIMO不确定非线性系统的输出与MIMO不确定非线性系统所模拟的系统所需的轨迹之间的误差趋于零。该方法通过在稳定性分析中引入一个灵活的辅助条件，进一步放宽了系统可控性条件，从而扩展了可控制的MIMO系统范围。另外该方法既考虑了执行机构有效的情况，又考虑了执行机构失效的情况。控制器在执行器故障发生前后不需要改变，因为自适应机制能够直接补偿执行器故障对系统的不利影响。所提出的控制方案能够针对一类更普适的MIMO非线性系统实现在未知系统模型和未知执行器故障情况下的全局渐近跟踪。

公开(公告)号：CN116449841A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310421863.5

申请日：2023-04-19

Applicant: 重庆大学

Inventor： 黄秀财 ,  肖宇 ,  杨祥聪 ,  倪金宇 ,  周炳 ,  韦梦圆 ,  狄安睿

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及UGV的鲁棒自适应控制方法，在不考虑小角度近似假设的前提下，建立了地面无人车的动力学模型，并以转向角为状态变量，利用某些辅助矩阵的存在性，放宽了UGV系统的可控性条件，设计了控制器。本发明中在没有对小角度进行近似假设的情况下，对UGV进行建模，并且将前轮转向角作为系统的状态变量，而不是将其作为控制输入信号。为了进一步放宽UGV系统的可控性条件，提出了引入辅助矩阵的鲁棒自适应策略。此外，通过设计自适应控制器，实现了输出对参考输出的渐近跟踪。

公开(公告)号：CN115963819A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211309288.1

申请日：2022-10-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 黄秀财 ,  杨祥聪 ,  陈开政 ,  谢承果 ,  黄晟 ,  倪金宇 ,  唐诗言 ,  郑清 ,  张熙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种非完整移动机器人编队控制方法，该方法首先对非完整移动机器人系统进行建模，然后通过构建合理的假设条件，设计一套结构简单且计算成本低廉的控制策略。该控制策略适用于具备建模不确定性、未知外部干扰以及无法预知的执行器故障等问题的机器人系统，且支持相邻的机器人在保持安全距离的同时进行一对一通信。