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公开(公告)号：CN111746728B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010554924.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的新型水上清洁机器人及控制方法，属于水上清洁机器人领域，包括浮板，设置在浮板上的双目摄像头、处理器、控制器、电子调速器、电机、数字舵机、蓄电池及电压转换器；双目摄像头与处理器连接，用于采集水面图像发送给处理器；处理器与控制器连接，用于对接收到的水面图像进行垃圾检测、测距定位，并将结果发送给控制器；控制器与数字舵机、电子调速器连接，电子调速器与电机连接，电机与数字舵机连接，电机的输出轴还连接有叶片；控制器接收处理器发送的垃圾位置信息，通过轨迹跟踪算法确定期望的角速度和线速度，控制电机和舵机以期望的速度和方向行驶；蓄电池与电压转换器连接，用于为各装置供电。
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公开(公告)号：CN111746728A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010554924.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的新型水上清洁机器人及控制方法，属于水上清洁机器人领域，包括浮板，设置在浮板上的双目摄像头、处理器、控制器、电子调速器、电机、数字舵机、蓄电池及电压转换器；双目摄像头与处理器连接，用于采集水面图像发送给处理器；处理器与控制器连接，用于对接收到的水面图像进行垃圾检测、测距定位，并将结果发送给控制器；控制器与数字舵机、电子调速器连接，电子调速器与电机连接，电机与数字舵机连接，电机的输出轴还连接有叶片；控制器接收处理器发送的垃圾位置信息，通过轨迹跟踪算法确定期望的角速度和线速度，控制电机和舵机以期望的速度和方向行驶；蓄电池与电压转换器连接，用于为各装置供电。
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公开(公告)号：CN113708419A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111143536.5
申请日：2021-09-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种非理想通信下交流微电网的分布式自适应控制方法，属于智能电网领域。该方法包括以下步骤：S0：在由电力网和通信网络组成的微电网中，电力网中的每个发电单元通过通信网络与其他发电单元交换信息；S1：建立多周期的经济调度问题，在每个发电单元满足输出功率上下限约束、斜率约束和供需平衡约束的前提下，通过调度每个发电单元的发电量来实现微电网的发电成本最优化。本发明提出的微电网分布式控制方法，实现了微电网的频率和电压恢复到额定值，保证了电能质量；同时实现了有功功率输出值跟踪到经济调度问题的最优解以及无功功率均分控制，降低了微电网的发电成本。
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公开(公告)号：CN113708419B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111143536.5
申请日：2021-09-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种非理想通信下交流微电网的分布式自适应控制方法，属于智能电网领域。该方法包括以下步骤：S0：在由电力网和通信网络组成的微电网中，电力网中的每个发电单元通过通信网络与其他发电单元交换信息；S1：建立多周期的经济调度问题，在每个发电单元满足输出功率上下限约束、斜率约束和供需平衡约束的前提下，通过调度每个发电单元的发电量来实现微电网的发电成本最优化。本发明提出的微电网分布式控制方法，实现了微电网的频率和电压恢复到额定值，保证了电能质量；同时实现了有功功率输出值跟踪到经济调度问题的最优解以及无功功率均分控制，降低了微电网的发电成本。
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