公开(公告)号：CN111746728B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202010554924.1

申请日：2020-06-17

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈刚 ,  王浩东 ,  张钊淞 ,  耶冰儿 ,  程麒

IPC: B63B35/32 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V20/10 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的新型水上清洁机器人及控制方法，属于水上清洁机器人领域，包括浮板，设置在浮板上的双目摄像头、处理器、控制器、电子调速器、电机、数字舵机、蓄电池及电压转换器；双目摄像头与处理器连接，用于采集水面图像发送给处理器；处理器与控制器连接，用于对接收到的水面图像进行垃圾检测、测距定位，并将结果发送给控制器；控制器与数字舵机、电子调速器连接，电子调速器与电机连接，电机与数字舵机连接，电机的输出轴还连接有叶片；控制器接收处理器发送的垃圾位置信息，通过轨迹跟踪算法确定期望的角速度和线速度，控制电机和舵机以期望的速度和方向行驶；蓄电池与电压转换器连接，用于为各装置供电。

公开(公告)号：CN117115691A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311115504.3

申请日：2023-08-31

Applicant: 重庆大学

Inventor： 江涛 ,  程麒 ,  黄江帅 ,  苏晓杰

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/44 ,  G06T7/13 ,  G06T7/194 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了一种无人机高压线目标点选取与实时定位方法，包括通过无人机搭载视觉深度相机获取高压线图像；通过用于电力线图像分割的深度学习模型对获取的高压线图像进行切割，获取高压线分割蒙版；采用电力线蒙版分割滤波方法获取滤波后的高压线分割蒙版，以获得高压线分割图像；获得初始帧相机坐标系下目标点的三维坐标；持续提取原始高压线图像上的特征点在当前帧中跟踪，采用PnP方法求解相机相对运动，进而完成高压线目标点相机坐标系下位置的更新；根据无人机机体坐标系与相机坐标系之间的关系，将目标点转换到机体坐标系下的三维坐标。本发明解决了现有技术中电力线分割不精确，对颜色纹理不明显的高压线特征点难以跟踪的问题。

公开(公告)号：CN111746728A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010554924.1

申请日：2020-06-17

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈刚 ,  王浩东 ,  张钊淞 ,  耶冰儿 ,  程麒

IPC: B63B35/32 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的新型水上清洁机器人及控制方法，属于水上清洁机器人领域，包括浮板，设置在浮板上的双目摄像头、处理器、控制器、电子调速器、电机、数字舵机、蓄电池及电压转换器；双目摄像头与处理器连接，用于采集水面图像发送给处理器；处理器与控制器连接，用于对接收到的水面图像进行垃圾检测、测距定位，并将结果发送给控制器；控制器与数字舵机、电子调速器连接，电子调速器与电机连接，电机与数字舵机连接，电机的输出轴还连接有叶片；控制器接收处理器发送的垃圾位置信息，通过轨迹跟踪算法确定期望的角速度和线速度，控制电机和舵机以期望的速度和方向行驶；蓄电池与电压转换器连接，用于为各装置供电。