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公开(公告)号：CN116968016B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211436052.4
申请日：2022-11-16
Abstract: 本发明涉及一种液压臂末端速度可行空间的构建方法及可视化交互系统，首先根据关节极限、系统流量和障碍物等约束生成关节空间的约束不等式，并根据约束不等式生成关节空间多面体，然后通过雅可比矩阵将关节空间多面体映射成任务空间多面体，从而实现液压臂在复杂障碍空间下的末端速度可行空间构建；解决了液压机械臂在运行中存在多种相互影响的约束，使得末端的指令速度与系统实际能达到或被允许的速度不匹配，从而制约着液压机械臂的工作效率和安全等级的问题。
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公开(公告)号：CN111265375A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010024488.7
申请日：2020-01-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种家庭用姿态可调多功能老人床，包括整体床架、升降机构、旋转机构、支背机构、屈腿机构和控制器；升降机构包括固定支座、两个导轨I、升降电机、剪叉臂、升降台、丝杆I、滑块和两根连杆I；整体床架包括背部板、臀部板、腿板、支撑平台、两块支撑侧板和支撑架；旋转机构包括旋转电机、锥齿轮I、锥齿轮II和主轴；支背机构包括驱动电机I、支背杆机构、支背滑块、两个导轨III和丝杆II；屈腿机构包括两个导轨IV、丝杆III、两根屈腿杆、驱动电机II和屈腿滑块；控制器分别连接升降电机、旋转电机、驱动电机I和驱动电机II；本发明适应能力强，适用范围广，可用于家庭、医院、养老院等多种场合地点。
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公开(公告)号：CN116968016A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202211436052.4
申请日：2022-11-16
Abstract: 本发明涉及一种液压臂末端速度可行空间的构建方法及可视化交互系统，首先根据关节极限、系统流量和障碍物等约束生成关节空间的约束不等式，并根据约束不等式生成关节空间多面体，然后通过雅可比矩阵将关节空间多面体映射成任务空间多面体，从而实现液压臂在复杂障碍空间下的末端速度可行空间构建；解决了液压机械臂在运行中存在多种相互影响的约束，使得末端的指令速度与系统实际能达到或被允许的速度不匹配，从而制约着液压机械臂的工作效率和安全等级的问题。
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公开(公告)号：CN115145303B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210229483.7
申请日：2022-03-10
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于视觉听觉增强反馈的重载液压臂辅助操控系统，其计算端对通过输入设备输入的操作信息进行处理，将生成的液压臂控制信息传输给实现端，以使实现端对真实液压臂进行控制，在控制过程中将真实液压臂的位姿实时发送给计算端，计算端根据操作信息以及真实液压臂的实时位姿生成声音控制信号并实时发送给发声设备；计算端根据液压臂控制信息，对虚拟液压臂进行控制，将虚拟液压臂的最终位姿发送给虚拟现实显示屏显示；实现端在对真实液压臂进行控制时，将真实液压臂的位姿实时发送给虚拟现实显示屏显示，显示的虚拟液压臂与真实液压臂视角跟随。本发明使液压臂操作更直观，可提高液压臂操作效率、提升操作安全性并降低培训时间和费用。
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公开(公告)号：CN115145303A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210229483.7
申请日：2022-03-10
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于视觉听觉增强反馈的重载液压臂辅助操控系统，其计算端对通过输入设备输入的操作信息进行处理，将生成的液压臂控制信息传输给实现端，以使实现端对真实液压臂进行控制，在控制过程中将真实液压臂的位姿实时发送给计算端，计算端根据操作信息以及真实液压臂的实时位姿生成声音控制信号并实时发送给发声设备；计算端根据液压臂控制信息，对虚拟液压臂进行控制，将虚拟液压臂的最终位姿发送给虚拟现实显示屏显示；实现端在对真实液压臂进行控制时，将真实液压臂的位姿实时发送给虚拟现实显示屏显示，显示的虚拟液压臂与真实液压臂视角跟随。本发明使液压臂操作更直观，可提高液压臂操作效率、提升操作安全性并降低培训时间和费用。
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