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公开(公告)号：CN114429008B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210116723.2
申请日：2022-02-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06Q10/04 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的拟人化自动驾驶策略，包括以下步骤：根据车辆非线性运动学模型建立基于模型预测控制算法的车辆状态预测模型；基于混合逻辑动态方法，结合车辆状态预测模型建立自动驾驶车辆碰撞安全硬约束；根据碰撞安全硬约束，以表征舒适性和控制能耗的性能目标为目标函数，建立决策规划优化模型；基于驾驶员拟人化行为特征，对决策规划优化模型中的性能目标进行权重赋值，得到基于模型预测控制的拟人化自动驾驶策略。本发明可以解决现有的自动驾驶决策规划仅能实现简单环境下的避障行驶，面对复杂动态行驶环境时无法实时、准确的评估车辆行驶风险的技术问题。
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公开(公告)号：CN109031323B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810990629.3
申请日：2018-08-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G01S15/931 , G08G1/14
Abstract: 本发明公开一种基于超声波测距雷达的车位检测方法，该方法包括：首先根据泊车方向控制两个超声测距雷达采集距离数据，根据泊车模式信息确定最小尺寸阈值，并对汽车速度进行积分。然后根据距离数据和速度积分数据检测停车位，再然后融合两个超声波测距雷达的检测结果确定有效停车位，最后根据最小距离数据确定障碍点位置坐标。本发明基于一侧前后两个超声波测距雷达能有效地检测停车位。同时将前后两个雷达的检测结果进行融合，增加检测到有效停车位的成功率，对于各种停车模式均有较高的准确率。能够迅速有效的寻找到障碍点，并准确计算相对位置信息，便于后续准确进行自动泊车路径规划。能源损耗低，有利于环境保护，安全可靠。
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公开(公告)号：CN108791278A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810643301.4
申请日：2018-06-21
Applicant: 重庆大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开一种侧方位泊车控制系统及其控制方法，泊车控制器通过输入输出模块获取停车位要求信息a，根据停车位要求信息a确定目标车位。通过环境探测系统确定目标汽车与目标车位之间的障碍点，以及目标汽车的初始位置与障碍点的相对位置信息b，泊车控制器根据相对位置信息b生成泊车路径信息c。泊车控制器根据泊车路径信息c实时跟踪控制目标汽车进行泊车轨迹修正。有益效果：采用本发明的侧方位泊车控制系统及其控制方法，能快速地精确规划泊车路径，并准确地自动控制车辆泊车时的泊车轨迹，提高了泊车成功的成功率，并具有较好的鲁棒性，路径规划逻辑简单，且实用范围大，不同车辆起始状态均能完成路径规划于跟踪，具有很高的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN108679144A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810826198.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车悬架及其先导式半主动阻尼器。该先导式半主动阻尼器包括缸体、活塞组件及电磁阀总成。缸体包括工作腔、中间腔及储油腔，中间腔位于工作腔与储油腔之间，工作腔的侧壁开设有连通中间腔的连通孔。活塞组件包括活塞杆及活塞总成，活塞总成可滑动地设置于工作腔内，活塞杆穿过缸体与活塞总成相连接，活塞总成将工作腔分隔为有杆腔和无杆腔，活塞总成设有连通有杆腔和无杆腔的连接孔。电磁阀总成与缸体相连接，电磁阀总成包括通过节流孔相互连通的内腔和外腔，电磁阀总成的内腔与中间腔相连通，电磁阀总成的外腔与储油腔相连通。上述阻尼器可以动态调整阻尼系数的大小，使汽车悬架能够对复杂多变的路面状况产生优秀的适应性。
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公开(公告)号：CN107362609A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710654048.8
申请日：2017-08-03
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 重庆大学
IPC: B01D36/00 , C10M175/00
CPC classification number: B01D36/00 , B01D36/003 , C10M175/0016 , C10M175/0025 , C10M175/0058
Abstract: 本发明属于绝缘油过滤领域,具体公开一种天然酯绝缘油真空滤油装置，包括主油箱、预过滤器、聚结过滤器、精滤过滤器、吸附过滤器、真空分离器和真空系统，各设备之间通过管路相连通；该装置既能满足精炼工艺生产的天然酯绝缘油滤油需要，也能满足受污染的天然酯绝缘油过滤、净化、提升性能等需要，整个系统占地面积小，安全可靠，运行成本低，易于工业化推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106945662A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710200861.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
CPC classification number: B60W30/06 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种垂直自动泊车路径规划方法，利用传感器获取的待泊车辆周边环境信息建立全局坐标系，结合基于阿克曼转向机构的车辆转向特性，确定待泊车辆在当前全局坐标系下是否能够通过一次换挡完成自动泊车，并进行垂直泊车路径规划。本发明采用简单的几何作图方法进行垂直泊车路径进行规划，最多三次就可以成功泊车，提高了垂直泊车路径规划的效率，并具有较好的鲁棒性，在仅有障碍车库的干扰下，均能够快速实现路径规划。
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公开(公告)号：CN118111949A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410234887.4
申请日：2024-03-01
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 重庆大学
Inventor： 吴西博 , 姚伟 , 李剑 , 黄正勇 , 崔玲玲 , 王伟 , 董大磊 , 关弘路 , 任欢 , 杨威 , 王栋 , 马德英 , 杨知非 , 鲁一苇 , 陶亚光 , 樊开森 , 陈泰羽 , 付海金 , 程思远
Abstract: 本发明涉及一种基于纤维素纤维折射率的油纸老化评估方法，包括步骤：步骤S1，通过过滤设备与抽真空设备过滤变压器油以获得待测纤维素纤维；步骤S2，清除步骤S1中获得的纤维素纤维附着的变压器油及老化产物；步骤S3，将步骤S2中处理得到的纤维素纤维滴入折射率液，并放置在偏光显微镜的载物台上；步骤S4，调整偏光显微镜，获得待测纤维素纤维色散染色图像；步骤S5，计算色散染色图像中纤维素纤维的蓝色占比和红色占比之间的比值，以反映纤维素纤维的折射率大小；步骤S6，通过折射率大小判断绝缘纸老化程度，纤维素纤维折射率越大，绝缘纸老化程度越深。通过测量纤维素纤维的折射率的大小以反映绝缘纸老化状态，不会受到换油、滤油等因素的影响。
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公开(公告)号：CN107362609B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201710654048.8
申请日：2017-08-03
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 重庆大学
IPC: B01D36/00 , C10M175/00
Abstract: 本发明属于绝缘油过滤领域,具体公开一种天然酯绝缘油真空滤油装置，包括主油箱、预过滤器、聚结过滤器、精滤过滤器、吸附过滤器、真空分离器和真空系统，各设备之间通过管路相连通；该装置既能满足精炼工艺生产的天然酯绝缘油滤油需要，也能满足受污染的天然酯绝缘油过滤、净化、提升性能等需要，整个系统占地面积小，安全可靠，运行成本低，易于工业化推广。
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公开(公告)号：CN106951879B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710198365.3
申请日：2017-03-29
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于摄像头与毫米波雷达的多特征融合车辆检测方法，通过毫米波雷达获取前方障碍的位置信息，通过联合标定的方法将前方障碍从雷达坐标系转换到图像坐标系上，在图像上建立车辆兴趣区域，分别采用车辆水平直线特征、车辆底部阴影特征和灰度熵特征对兴趣区域进行车辆特征识别，然后采用证据理论算法对此三特征进行融合计算，最终实现车辆的检测。通过毫米波雷达兴趣区域投影减小了图像处理时间，提高了检测的实时性，通过多特征融合方法提高了车辆检测的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108679144B
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201810826198.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车悬架及其先导式半主动阻尼器。该先导式半主动阻尼器包括缸体、活塞组件及电磁阀总成。缸体包括工作腔、中间腔及储油腔，中间腔位于工作腔与储油腔之间，工作腔的侧壁开设有连通中间腔的连通孔。活塞组件包括活塞杆及活塞总成，活塞总成可滑动地设置于工作腔内，活塞杆穿过缸体与活塞总成相连接，活塞总成将工作腔分隔为有杆腔和无杆腔，活塞总成设有连通有杆腔和无杆腔的连接孔。电磁阀总成与缸体相连接，电磁阀总成包括通过节流孔相互连通的内腔和外腔，电磁阀总成的内腔与中间腔相连通，电磁阀总成的外腔与储油腔相连通。上述阻尼器可以动态调整阻尼系数的大小，使汽车悬架能够对复杂多变的路面状况产生优秀的适应性。
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