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公开(公告)号：CN108791278A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810643301.4
申请日：2018-06-21
Applicant: 重庆大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开一种侧方位泊车控制系统及其控制方法，泊车控制器通过输入输出模块获取停车位要求信息a，根据停车位要求信息a确定目标车位。通过环境探测系统确定目标汽车与目标车位之间的障碍点，以及目标汽车的初始位置与障碍点的相对位置信息b，泊车控制器根据相对位置信息b生成泊车路径信息c。泊车控制器根据泊车路径信息c实时跟踪控制目标汽车进行泊车轨迹修正。有益效果：采用本发明的侧方位泊车控制系统及其控制方法，能快速地精确规划泊车路径，并准确地自动控制车辆泊车时的泊车轨迹，提高了泊车成功的成功率，并具有较好的鲁棒性，路径规划逻辑简单，且实用范围大，不同车辆起始状态均能完成路径规划于跟踪，具有很高的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN106945662A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710200861.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
CPC classification number: B60W30/06 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种垂直自动泊车路径规划方法，利用传感器获取的待泊车辆周边环境信息建立全局坐标系，结合基于阿克曼转向机构的车辆转向特性，确定待泊车辆在当前全局坐标系下是否能够通过一次换挡完成自动泊车，并进行垂直泊车路径规划。本发明采用简单的几何作图方法进行垂直泊车路径进行规划，最多三次就可以成功泊车，提高了垂直泊车路径规划的效率，并具有较好的鲁棒性，在仅有障碍车库的干扰下，均能够快速实现路径规划。
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公开(公告)号：CN104723818B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510046847.8
申请日：2015-01-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种汽车轮内主动悬架用直线电机减振器，属于汽车配件技术领域。该直线电机减振器主要包括电机减振器、支架、车轮、被动悬架弹簧和被动减振器，电机减振器通过支架安装于车轮内，电机减振器包括外围隔磁套筒、端盖、动子、定子、直线圆柱滑轨；所述定子包括柱形支撑轴、环形定子导磁背铁、环形S极永磁铁和N极永磁铁；所述动子包括环形动子铁芯导磁体、绕组线圈、霍尔传感器、环形凹槽和动子齿；电机减振器采用内定子、外动子的动圈结构，动子通过圆柱形滑轨可以沿定子上下滑动；电机减振器与安装在车轮外的被动悬架弹簧和被动减振器并联连接。本发明提供的一种汽车轮内主动悬架用直线电机减振器，具有作动力可调、被动能量回收，体积小，行程大等特点。
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公开(公告)号：CN104553782A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510046169.5
申请日：2015-01-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种主动轮内直线电机式减振器，属于汽车配件技术领域。该直线电机减振器主要包括电机减振器、车轮、被动悬架弹簧和被动阻尼器，电机减振器通过支架安装于车轮内，电机减振器包括外围隔磁套筒、端盖、动子、定子、自润滑定位轴承和支架；所述动子包括环形动子铁芯、绕组线圈、霍尔传感器，动子铁芯内圈有环形凹槽和动子齿；所述定子包括环形径内充磁永磁体、环形右侧充磁永磁体、环形径外充磁永磁体、环形左侧充磁永磁体、环形定子导磁背铁和柱形支撑轴；电机减振器与安装在车轮外的被动悬架弹簧和被动阻尼器并联连接。本发明提供的一种主动轮内直线电机式减振器，具有作动力可调、被动能量回收，体积小，行程大等特点。
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公开(公告)号：CN108791278B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810643301.4
申请日：2018-06-21
Applicant: 重庆大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开一种侧方位泊车控制系统及其控制方法，泊车控制器通过输入输出模块获取停车位要求信息a，根据停车位要求信息a确定目标车位。通过环境探测系统确定目标汽车与目标车位之间的障碍点，以及目标汽车的初始位置与障碍点的相对位置信息b，泊车控制器根据相对位置信息b生成泊车路径信息c。泊车控制器根据泊车路径信息c实时跟踪控制目标汽车进行泊车轨迹修正。有益效果：采用本发明的侧方位泊车控制系统及其控制方法，能快速地精确规划泊车路径，并准确地自动控制车辆泊车时的泊车轨迹，提高了泊车成功的成功率，并具有较好的鲁棒性，路径规划逻辑简单，且实用范围大，不同车辆起始状态均能完成路径规划于跟踪，具有很高的工程实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104553782B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510046169.5
申请日：2015-01-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种主动轮内直线电机式减振器，属于汽车配件技术领域。该直线电机减振器主要包括电机减振器、车轮、被动悬架弹簧和被动阻尼器，电机减振器通过支架安装于车轮内，电机减振器包括外围隔磁套筒、端盖、动子、定子、自润滑定位轴承和支架；所述动子包括环形动子铁芯、绕组线圈、霍尔传感器，动子铁芯内圈有环形凹槽和动子齿；所述定子包括环形径内充磁永磁体、环形右侧充磁永磁体、环形径外充磁永磁体、环形左侧充磁永磁体、环形定子导磁背铁和柱形支撑轴；电机减振器与安装在车轮外的被动悬架弹簧和被动阻尼器并联连接。本发明提供的一种主动轮内直线电机式减振器，具有作动力可调、被动能量回收，体积小，行程大等特点。
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公开(公告)号：CN105546024A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610100002.7
申请日：2016-02-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 , 重庆大学
CPC classification number: F16F13/262 , B60K5/1208
Abstract: 本发明公开了一种多模式半主动液压悬置，包括顶端开口的壳体、设置并封堵于壳体顶端开口处的橡胶主簧、贯穿橡胶主簧的连接杆和设置于壳体内侧底部的橡胶底膜，所述壳体包括通过螺栓连接的上壳体和下壳体，所述橡胶主簧和橡胶底膜之间形成密闭且充满乙二醇液体的腔室，所述腔室内设置有将腔室分为上室体与下室体的隔板，所述隔板内设置有连通上室体与下室体的惯性通道，所述惯性通道内设置有挡流片，还包括用于带动挡流片旋转的旋转电磁阀。该结构的液压悬置装置，具有能拓宽隔振频率范围、提升隔振效果的优点。
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公开(公告)号：CN106951879B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710198365.3
申请日：2017-03-29
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于摄像头与毫米波雷达的多特征融合车辆检测方法，通过毫米波雷达获取前方障碍的位置信息，通过联合标定的方法将前方障碍从雷达坐标系转换到图像坐标系上，在图像上建立车辆兴趣区域，分别采用车辆水平直线特征、车辆底部阴影特征和灰度熵特征对兴趣区域进行车辆特征识别，然后采用证据理论算法对此三特征进行融合计算，最终实现车辆的检测。通过毫米波雷达兴趣区域投影减小了图像处理时间，提高了检测的实时性，通过多特征融合方法提高了车辆检测的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106951879A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710198365.3
申请日：2017-03-29
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于摄像头与毫米波雷达的多特征融合车辆检测方法，通过毫米波雷达获取前方障碍的位置信息，通过联合标定的方法将前方障碍从雷达坐标系转换到图像坐标系上，在图像上建立车辆兴趣区域，分别采用车辆水平直线特征、车辆底部阴影特征和灰度熵特征对兴趣区域进行车辆特征识别，然后采用证据理论算法对此三特征进行融合计算，最终实现车辆的检测。通过毫米波雷达兴趣区域投影减小了图像处理时间，提高了检测的实时性，通过多特征融合方法提高了车辆检测的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106945662B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710200861.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种垂直自动泊车路径规划方法，利用传感器获取的待泊车辆周边环境信息建立全局坐标系，结合基于阿克曼转向机构的车辆转向特性，确定待泊车辆在当前全局坐标系下是否能够通过一次换挡完成自动泊车，并进行垂直泊车路径规划。本发明采用简单的几何作图方法进行垂直泊车路径进行规划，最多三次就可以成功泊车，提高了垂直泊车路径规划的效率，并具有较好的鲁棒性，在仅有障碍车库的干扰下，均能够快速实现路径规划。
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