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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113538459B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110766116.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于落点区域检测的多模式抓取避障检测优化方法，主要步骤包括：目标进行典型模式下的抓取设计，获得不同抓取模式下夹持器的落点区域；建立多模式抓取规划数据库；获取目标场景信息并检测目标零件的类型、姿态及其在相机坐标系下的位置信息；索引抓取规划数据库，获得该模式下的抓取规划；求得抓取该目标时相机坐标系下夹持器位姿及工件坐标系下的落点区域；检查落点区域，无碰撞则执行该次抓取，有碰撞则优化后再次检测；变换得到夹持器在机器人坐标系下的位姿，执行抓取。本发明可以准确对所规划抓取进行碰撞检查，可用于多物体多模式下的抓取规划，应用简单，适用于各类抓取场景，提高了自动化抓取的安全性。
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公开(公告)号：CN113538459A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110766116.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于落点区域检测的多模式抓取避障检测优化方法，主要步骤包括：目标进行典型模式下的抓取设计，获得不同抓取模式下夹持器的落点区域；建立多模式抓取规划数据库；获取目标场景信息并检测目标零件的类型、姿态及其在相机坐标系下的位置信息；索引抓取规划数据库，获得该模式下的抓取规划；求得抓取该目标时相机坐标系下夹持器位姿及工件坐标系下的落点区域；检查落点区域，无碰撞则执行该次抓取，有碰撞则优化后再次检测；变换得到夹持器在机器人坐标系下的位姿，执行抓取。本发明可以准确对所规划抓取进行碰撞检查，可用于多物体多模式下的抓取规划，应用简单，适用于各类抓取场景，提高了自动化抓取的安全性。
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公开(公告)号：CN116117781A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211225135.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生软体蛇形机器人的驱动关节，其包括第一模块，第二模块，第三模块，硅胶管，波纹管，其中第一模块包括上层亚克力板，五层驱动单元，下层亚克力板，每个驱动单元包括上层电极，上层封膜，绝缘油液，下层封膜，下层电极，其中上下层电极分别印刷于上下层封膜表面，上层封膜与下层封膜的侧边密封连接，形成闭合的容纳空间，容纳空间中设有绝缘油液；其中，硅胶管分别连接三个模块的上下层亚克力板，硅胶管位于三个模块的中心。本发明提供一种仿生软体蛇形机器人的驱动关节，通过对不同方向驱动单元的单独控制实现三个方向的弯曲，其具有纯软体的结构与优秀的弯曲效果；当蛇形机器人运动时，软体结构的多关节的连接可以实现不同部位不同角度不同方向的弯曲，从而让蛇形机器人灵活移动。
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公开(公告)号：CN113352344A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110794969.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应贴合物体表面的模块化静电吸附抓手，包括箱体、伸缩杆、基底板和柔性静电吸附膜。本发明可以自动适应被吸附物体的宏观外形以及被动贴合其表面，解决现有静电吸附软体抓手不能用于复杂表面和复杂形状物体的抓取，同时抓手采用模块化制作，解决了因为静电吸附膜击穿或电老化造成抓手报废等问题，降低了制作和维护成本。
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公开(公告)号：CN113635315A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110770216.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高度集成的全向软体跳跃机器人，其包括：上层模块，绝缘油液，环形弹性框架，下层模块，其中上层与下层模块均包括一组柔性电极和一层封膜，每层柔性电极组包括四块相同的柔性电极，分别印刷于上层封膜上表面与下层封膜下表面；上层封膜与下层封膜的侧边密封连接，形成闭合的圆饼形容纳空间，容纳空间中设有绝缘油液；其中，环形弹性框架密封固定于两层封膜之间。本发明提供一种仅由单驱动器构成的高度集成的全向软体跳跃机器人，通过四对电极的异步控制完成全向跳跃，其具有极简的身体结构与控制模式，且工作时无需预留转弯空间，能够在狭窄复杂环境中灵活地进行绕障与越障运动。
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