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公开(公告)号：CN114942583B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210499095.0
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种单相隔离型电源逆变控制方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)对主电路进行分析与建模，得到逆变器与逆变系统的线性化模型；2)在被控对象空载时，设计重复控制器；3)改进重复控制器的内模环节，增加滤波器；4)设计二阶低通滤波器和零移相陷波器；5)调整幅值增益和超前环节，完成辅助补偿器；6)在神经网络双闭环PID控制中加入重复控制器；7)改变负载，运行若干周期后，系统自动达到稳态。
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公开(公告)号：CN114936452B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210499083.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种基于多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法，属于智能技术领域。该方法具体包括：1)计算各场景出现的概率以及每种情况下的工作时间；2)建立多层AGV停车库系统的半开环排队网络模型；3)使用矩阵几何法对多层AGV停车库停取车系统的半开环排队网络模型进行求解；4)优化不同停取车作业任务到达率下AGV的配置数量。为后续多层AGV停车场AGV数量配置优化提供参考，提高AGV的利用率。
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公开(公告)号：CN115047756A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210499066.4
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种四舵轮AGV舵轮失效容错控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；对四舵轮AGV小车模型线性化；依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器；建立四舵轮失效时基于差动模型的轨迹跟踪容错控制目标函数；依据轨迹跟踪容错控制目标函数设计差速驱动控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能；解决了小车舵轮在控制时可能存在的失控或者控制失效问题。
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公开(公告)号：CN114936452A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210499083.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种基于多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法，属于智能技术领域。该方法具体包括：1)计算各场景出现的概率以及每种情况下的工作时间；2)建立多层AGV停车库系统的半开环排队网络模型；3)使用矩阵几何法对多层AGV停车库停取车系统的半开环排队网络模型进行求解；4)优化不同停取车作业任务到达率下AGV的配置数量。为后续多层AGV停车场AGV数量配置优化提供参考，提高AGV的利用率。
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公开(公告)号：CN115047756B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210499066.4
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种四舵轮AGV舵轮失效容错控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；对四舵轮AGV小车模型线性化；依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器；建立四舵轮失效时基于差动模型的轨迹跟踪容错控制目标函数；依据轨迹跟踪容错控制目标函数设计差速驱动控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能；解决了小车舵轮在控制时可能存在的失控或者控制失效问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114781746B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210499104.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及一种基于多层AGV停车库多取车任务的优化方法，属于智能停车领域。该方法具体包括：1)根据多层AGV停取车系统的停取车过程，建立AGV与电梯的运动模型；2)建立多层AGV停车库停取车系统的半开环排队网络模型；3)求取多层AGV停车库停取车系统不同情况下任务完成时间函数；4)根据改进的遗传算法确定对批量取车订单的执行顺序。本发明能够通过改进遗传算法来优化该系统任务订单的出库顺序，减少各作业环节间的等待时间，减少跨巷道作业的次数，提高多层AGV停取车系统的作业效率，减少执行任务所需的时间。
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公开(公告)号：CN114925894A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210501215.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于维纳过程和人工智能的发动机剩余寿命预测方法，属于航空发动机寿命预测领域。针对涡扇发动机在运行过程中，因不同失效行为而导致多种退化模式的出现，从而使得单一预测方法的预测精度和稳定性降低的问题，提出了一种识别发动机不同退化模式并构建不同模型进行剩余寿命预测的方法。按以下步骤进行预测：1)数据预处理；2)训练残差网络；3)退化模式分类；4)预测模型选择与构建；5)寿命预测。考虑退化模式识别的预方法能更好的发挥对应预测模型的优点，从而提升寿命预测的效果。
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公开(公告)号：CN114925894B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210501215.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06Q10/04 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/23213 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06Q50/40
Abstract: 本发明涉及一种基于维纳过程和人工智能的发动机剩余寿命预测方法，属于航空发动机寿命预测领域。针对涡扇发动机在运行过程中，因不同失效行为而导致多种退化模式的出现，从而使得单一预测方法的预测精度和稳定性降低的问题，提出了一种识别发动机不同退化模式并构建不同模型进行剩余寿命预测的方法。按以下步骤进行预测：1)数据预处理；2)训练残差网络；3)退化模式分类；4)预测模型选择与构建；5)寿命预测。考虑退化模式识别的预方法能更好的发挥对应预测模型的优点，从而提升寿命预测的效果。
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公开(公告)号：CN117116090A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310662198.9
申请日：2023-06-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于博弈换道和强制换道相结合的车道闭锁辅助换道方法，属于交通信息化领域。针对基于博弈论构建的控制策略能够完成车辆协同换道，在车流死锁、停滞时，博弈收益难以支持高效换道的问题，提出了一种博弈换道和强制换道相结合以云端场景指挥高效辅助换道的方法。按以下步骤进行预测：1)交通流建模；2)博弈换道过程描述；3)博弈换道收益分析；4)划分博弈换道和强制换道；5)构建组合换道模型。考虑将强制换道和博弈换道进行组合，当车辆的间距过小时，切换至强制换道策略能更好的提升换道效率，从而有效降低了能耗、排放和高速公路事故区上游的排队长度的效果。
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公开(公告)号：CN114942583A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210499095.0
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种单相隔离型电源逆变控制方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)对主电路进行分析与建模，得到逆变器与逆变系统的线性化模型；2)在被控对象空载时，设计重复控制器；3)改进重复控制器的内模环节，增加滤波器；4)设计二阶低通滤波器和零移相陷波器；5)调整幅值增益和超前环节，完成辅助补偿器；6)在神经网络双闭环PID控制中加入重复控制器；7)改变负载，运行若干周期后，系统自动达到稳态。
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