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公开(公告)号：CN116564095A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310633137.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于CPS的重点车辆高速公路隧道预测巡航云控制方法，属于交通网联汽车云控制技术领域。该方法在云控系统基础平台融合交通系统各实体之间的地面实况信息，根据高速公路路段的多源异构交通态势构建数字信息映射层；在云控应用平台采用改进多角度RBF神经网络数据驱动预测模型对实时的交通态势信息进行预测感知，并利用态势信息与预测信息在有限约束条件下引入云中的算法求解器对控制目标进行统一编排并行运算与优化，以达到重点车辆在高速公路隧道内安全与生态驾驶的目的。本发明解决了传统预测巡航控制方案缺少赛博层与物理层的有机协同与融合，且受制于感知范围与计算能力，获取与处理信息十分有限，以及行驶安全与能耗问题。
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公开(公告)号：CN115047756A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210499066.4
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种四舵轮AGV舵轮失效容错控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；对四舵轮AGV小车模型线性化；依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器；建立四舵轮失效时基于差动模型的轨迹跟踪容错控制目标函数；依据轨迹跟踪容错控制目标函数设计差速驱动控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能；解决了小车舵轮在控制时可能存在的失控或者控制失效问题。
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公开(公告)号：CN114770513B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210501168.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16 , G06T7/246 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766
Abstract: 本发明涉及一种工业四轴机器人运动目标跟踪抓取方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：1)工业四轴机器人的设计与建模；2)运动目标的跟踪与定位算法设计；3)机器人轨迹规划及抓取策略设计；4)机器人运动目标跟踪抓取系统的整体布局设计与整体架构设计。本发明设计了工业四轴机器人，选取KCF算法作为跟踪算法，提出了结合输送线编码器数据用于目标区域重构的方法，改善了目标区域丢失的问题。采用了由跟踪算法输出ROI的方法，基于ROI区域进行图像处理获取运动目标形心，减少了图像处理的数据量，改善算法实时性。通过3‑4‑5次多项式规划了典型的四轴机器人抓取运动路径，通过最小二乘法预测形心在抓取时刻的位置，解决了抓取延迟的问题。
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公开(公告)号：CN116976120A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310965111.5
申请日：2023-07-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种智能汽车信息物理系统运行场景定义方法，属于智能交通领域。该方法包括：根据业务场景确定智能汽车信息物理系统设计运行域；利用7S体系框架和需求管理技术获取运行场景的需求，形成对应需求文本；基于所述设计运行域和需求文本，按照需求、功能、逻辑、具体四个阶段进行运行场景的定义；按照节点级、单元级、子系统级、系统级和区域级五个尺度对运行场景的描述对象范围进行划分，完成对智能汽车信息物理系统的解耦；从感知与控制层、通信链路层、计算与决策层、应用与服务层对运行场景进行分层级描述。本发明能够清楚、完整地描述出具备分层解耦、跨域融合、模块复用特点的智能汽车信息物理系统运行场景。
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公开(公告)号：CN114942583B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210499095.0
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种单相隔离型电源逆变控制方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)对主电路进行分析与建模，得到逆变器与逆变系统的线性化模型；2)在被控对象空载时，设计重复控制器；3)改进重复控制器的内模环节，增加滤波器；4)设计二阶低通滤波器和零移相陷波器；5)调整幅值增益和超前环节，完成辅助补偿器；6)在神经网络双闭环PID控制中加入重复控制器；7)改变负载，运行若干周期后，系统自动达到稳态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114924561B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202210501203.3
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：S1:基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；S2:建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；S3:对四舵轮AGV小车模型线性化；S4:依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；S5:依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能，同时具有较高的灵活性和容错能力。
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公开(公告)号：CN116704793A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310633097.9
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种提升高速公路隧道内部瓶颈路段通行能力的控制方法，属于智能交通控制技术领域。该方法包括：感知识别高速公路隧道内部道路瓶颈，划分路段控制区域并对车道进行编号，对控制区各车道CAC和CHV进行编号，将道路瓶颈处车流流量信息反馈给各控制区，在投影调节区进行缩减车道车流的投影预换道，在实际换道区控制车流换道至预定位置，在跟驰巡航区调节车流巡航速度和间距至理想范围，其中期望速度和间距与车流流量信息相关联。本发明针对高速公路隧道场景车流特点，为改善其通行效率和安全性问题提供了新途径。
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公开(公告)号：CN114942583A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210499095.0
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种单相隔离型电源逆变控制方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)对主电路进行分析与建模，得到逆变器与逆变系统的线性化模型；2)在被控对象空载时，设计重复控制器；3)改进重复控制器的内模环节，增加滤波器；4)设计二阶低通滤波器和零移相陷波器；5)调整幅值增益和超前环节，完成辅助补偿器；6)在神经网络双闭环PID控制中加入重复控制器；7)改变负载，运行若干周期后，系统自动达到稳态。
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公开(公告)号：CN114726281B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210540987.0
申请日：2022-05-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法，属于数控机床领域。该方法包括：S1：构建永磁同步电机和滚珠丝杠副的数学模型，然后根据两者耦合关系构建永磁同步电机伺服控制系统模型；S2：构建永磁同步电机伺服控制系统的自抗扰控制模型，包括：励磁和转矩电流环采用一阶ADRC算法设计；转速环采用二阶ADRC算法设计。本发明能有效改善永磁同步电机伺服控制系统转速电流动态特性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115047756B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210499066.4
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种四舵轮AGV舵轮失效容错控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；对四舵轮AGV小车模型线性化；依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器；建立四舵轮失效时基于差动模型的轨迹跟踪容错控制目标函数；依据轨迹跟踪容错控制目标函数设计差速驱动控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能；解决了小车舵轮在控制时可能存在的失控或者控制失效问题。
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