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公开(公告)号：CN111721297A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010567994.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种智能车库多AGV的路径规划方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)确定待分配的AGV；2)根据改进的A*算法确定路径规划；3)确定路径各条边的占用时间，生成时间窗；4)判断是否有时间窗重叠，如有重叠则延后时间窗直至不重叠；5)确定所有路径的时间窗登记；6)确定从起点到目标点的时间成本；7)确定路径规划结果。本发明能够解决重型AGV的灵活性差的问题，减少转弯次数，能够避免多AGV冲突，同时实现时间成本最短。
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公开(公告)号：CN111753036B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010566551.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的智能车库地图构建方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)确定栅格地图的栅格尺寸；2)确定栅格地图的坐标系；3)建立智能车库的栅格地图；4)建立车库概念模型；5)描述静态地物信息和动态信息；6)描述栅格的环境信息；7)完成智能车库的栅格地图的构建。本发明能够构建智能车库栅格地图，并对停车场地物信息和动态信息分层进行描述。
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公开(公告)号：CN112379598A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011298093.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于动态规划算法的多闸孔闸门调度方法，属于自动化控制技术领域。该方法包括：该方法根据调度单元得到的闸孔编号与流量信息，将各闸门提交的计算任务放在调度任务队列中，通过循环遍历计算闸门调度任务队列以及控制器计算资源队列来对多闸孔闸门的控制任务进行调度，并指定耦合器进行数据交互运算；指定耦合器构建多闸孔闸门动态规划调度模型，根据耦合器的性能状态及所述的动态规划调度模型，确定最小资源利用量对应的任务调度序列；闸门调度器根据所得的任务调度序列，对初始调度任务执行队列进行更新，实现基于动态规划算法的多闸孔闸门调度控制。本发明能进行多闸孔闸门多任务同步调度，提高控制器利用率和工作效率。
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公开(公告)号：CN112379598B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011298093.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于动态规划算法的多闸孔闸门调度方法，属于自动化控制技术领域。该方法包括：该方法根据调度单元得到的闸孔编号与流量信息，将各闸门提交的计算任务放在调度任务队列中，通过循环遍历计算闸门调度任务队列以及控制器计算资源队列来对多闸孔闸门的控制任务进行调度，并指定耦合器进行数据交互运算；指定耦合器构建多闸孔闸门动态规划调度模型，根据耦合器的性能状态及所述的动态规划调度模型，确定最小资源利用量对应的任务调度序列；闸门调度器根据所得的任务调度序列，对初始调度任务执行队列进行更新，实现基于动态规划算法的多闸孔闸门调度控制。本发明能进行多闸孔闸门多任务同步调度，提高控制器利用率和工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111753036A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010566551.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的智能车库地图构建方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)确定栅格地图的栅格尺寸；2)确定栅格地图的坐标系；3)建立智能车库的栅格地图；4)建立车库概念模型；5)描述静态地物信息和动态信息；6)描述栅格的环境信息；7)完成智能车库的栅格地图的构建。本发明能够构建智能车库栅格地图，并对停车场地物信息和动态信息分层进行描述。
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公开(公告)号：CN114726281B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210540987.0
申请日：2022-05-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法，属于数控机床领域。该方法包括：S1：构建永磁同步电机和滚珠丝杠副的数学模型，然后根据两者耦合关系构建永磁同步电机伺服控制系统模型；S2：构建永磁同步电机伺服控制系统的自抗扰控制模型，包括：励磁和转矩电流环采用一阶ADRC算法设计；转速环采用二阶ADRC算法设计。本发明能有效改善永磁同步电机伺服控制系统转速电流动态特性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111679633B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010566552.4
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰的材料追剪控制方法，属于材料追剪控制技术领域。该方法包括：1)计算测量材料位置和速度；2)构建含曲柄滑块结构的追剪同步运动数学模型，从而确定切台伺服电机与切台之间的关系；3)确定切台追剪的五个运行状态；4)确定切台追剪运动的加减速曲线；5)确定运动轨迹规划器；6)确定双闭环外环位置控制算法；7)确定双闭环内环速度自抗扰控制算法。本发明通过在速度环引入自抗扰控制方法，提高了材料切割的精度与稳定性，实现对材料的高精度同步切割。
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公开(公告)号：CN114726281A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210540987.0
申请日：2022-05-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法，属于数控机床领域。该方法包括：S1：构建永磁同步电机和滚珠丝杠副的数学模型，然后根据两者耦合关系构建永磁同步电机伺服控制系统模型；S2：构建永磁同步电机伺服控制系统的自抗扰控制模型，包括：励磁和转矩电流环采用一阶ADRC算法设计；转速环采用二阶ADRC算法设计。本发明能有效改善永磁同步电机伺服控制系统转速电流动态特性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111679633A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010566552.4
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰的材料追剪控制方法，属于材料追剪控制技术领域。该方法包括：1)计算测量材料位置和速度；2)构建含曲柄滑块结构的追剪同步运动数学模型，从而确定切台伺服电机与切台之间的关系；3)确定切台追剪的五个运行状态；4)确定切台追剪运动的加减速曲线；5)确定运动轨迹规划器；6)确定双闭环外环位置控制算法；7)确定双闭环内环速度自抗扰控制算法。本发明通过在速度环引入自抗扰控制方法，提高了材料切割的精度与稳定性，实现对材料的高精度同步切割。
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