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公开(公告)号：CN119885672A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510261781.8
申请日：2025-03-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种电驱高压断路器的操动机构铰链磨损故障动力学模拟方法，属于高压断路器故障诊断技术领域，包括以下步骤：S1：建立基于伺服电机驱动的高压断路器运动学模型；S2：确定初始状态，计算铰链间隙受力；S3：启动伺服电机，根据拐臂、传动连杆、开距阶段/超程阶段的受力情况、伺服电机操动机构的运动学方程，计算当前时刻的各点坐标；S4：根据当前时刻的各点坐标更新r1、r2，计算δ1、δ2，计算铰链间隙接触力与摩擦力，得到下一时刻受力情况；S5：重复步骤S3‑S4，迭代得到各时刻电机直驱操动的断路器受力与运动情况；S6：分析一个运动周期铰轴与铰孔的碰撞角度变化情况，建立磨损故障后的间隙值。
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公开(公告)号：CN116992573A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311199545.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种适用于IVCPS的车辆动力学数据驱动建模方法，包括以下步骤：S1.将汽车横纵耦合动力学机理模型抽象为状态空间方程表达式，从而确定控制特征向量和状态特征向量；S2.基于步骤S1确定的控制特征向量和状态特征向量，获取高保真动力学数据样本；S3.构建混合机理参考模型的多时步状态特征滑动窗口；S4.搭建车辆动力学代理模型；S5.训练基于深度学习的车辆动力学代理模型。本发明适用于IVCPS的车辆动力学数据驱动建模方法，能更好的刻画汽车物理实体的横纵耦合的动力学行为，能协助车辆动力学数据驱动模型关联历史横纵向状态量信息，增加训练速度和精度。
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公开(公告)号：CN118938660A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410982643.4
申请日：2024-07-22
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于智能汽车建模领域，公开了一种融合机理的车辆动力学数据驱动建模及路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.建立车辆动力学三自由度机理模型；S2.构建融合机理的车辆动力学数据驱动预测模型；S3.将融合机理的车辆动力学数据驱动预测模型嵌入模型预测控制算法中；S4.构建车辆路径跟踪误差模型；S5.建立约束条件及代价函数。本发明能够提高模型的精度及适应性、速度跟踪控制的准确性及响应特性、路径跟踪控制的精确性及稳定性，进而提升智能汽车在复杂交通环境中的控制性能和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117518873A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311609599.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请提供一种无人机控制算法的仿真方法及系统。方法包括：通过仿真软件工具，生成仿真无人机的传感器信息，传感器信息包括仿真无人机的位置与姿态估计值；基于传感器信息，通过仿真无人机中的导航模块、位置控制器、姿态与速度控制器，确定仿真无人机的控制参数，控制参数包括仿真无人机的输出期望力矩和推力；通过预先建立的消息池获取控制参数，并将控制参数输出至预设应用程序；基于预先创建的待测控制算法的第一代码文件，通过预设应用程序生成与控制参数对应的电机控制信号；基于电机控制信号控制仿真无人机的执行器运行。如此，有利于加速无人机控制算法的创新和开发过程，提高控制算法研发与测试的效率，降低开发成本和技术门槛。
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公开(公告)号：CN112213949B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011291749.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本发明基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
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公开(公告)号：CN112213949A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011291749.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本发明基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
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公开(公告)号：CN105868830A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610170099.9
申请日：2016-03-23
Applicant: 中国电力科学研究院 , 国网安徽省电力公司电力科学研究院 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种多台变压器检修顺序的确定方法，包括以下步骤：1)收集某地区待检变压器的状态等级、缺陷类型、检修方式、检修费用F和当前故障率作为输入参数；2)确定不同检修方式的役龄回退因子，通过役龄回退方法计算待检变压器检修前后的故障率；3)将变压器检修后降低单位故障率的检修费用E作为评价指标，计算第i台待检变压器降低单位故障率所需检修费用Ei，根据Ei由小到大的顺序安排待检变压器检修顺序。本发明利用不同变压器在电力系统中的重要性、缺陷的严重程度以及对检修工作的紧迫程度确定检修测量，能够及时安排更为重要并且缺陷更为严重的变压器先进行检修，使得检修效能得到提高。本发明为电力设备运维策略制定提供了有益参考。
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公开(公告)号：CN105868830B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201610170099.9
申请日：2016-03-23
Applicant: 国家电网公司 , 中国电力科学研究院 , 国网安徽省电力公司电力科学研究院 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种多台变压器检修顺序的确定方法，包括以下步骤：1)收集某地区待检变压器的状态等级、缺陷类型、检修方式、检修费用F和当前故障率作为输入参数；2)确定不同检修方式的役龄回退因子，通过役龄回退方法计算待检变压器检修前后的故障率；3)将变压器检修后降低单位故障率的检修费用E作为评价指标，计算第i台待检变压器降低单位故障率所需检修费用Ei，根据Ei由小到大的顺序安排待检变压器检修顺序。本发明利用不同变压器在电力系统中的重要性、缺陷的严重程度以及对检修工作的紧迫程度确定检修测量，能够及时安排更为重要并且缺陷更为严重的变压器先进行检修，使得检修效能得到提高。本发明为电力设备运维策略制定提供了有益参考。
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