公开(公告)号：CN120003464A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510357051.8

申请日：2025-03-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 胡晓松 ,  吴坤昊 ,  李佳承 ,  刘丛志 ,  康哲 ,  崔杭航 ,  杨斌

IPC: B60W30/045 ,  B60W50/00 ,  B60W10/08 ,  B60W10/18

Abstract: 本发明涉及一种基于可变转向特性的分布式驱动车辆底盘协同控制方法，属于车辆动力学控制技术领域，包括以下步骤：S1：基于目标转向特性和二自由度两轮车辆横向动力学模型生成参考车辆状态；S2：基于MPC控制生成AFS前轮转向角和DYC附加横摆力矩。S3：基于轮胎利用率最小化和目标附加横摆力矩分配车轮驱动或制动转矩。本发明可以在不改变硬件特性的前提下调整被控车辆的转向特性；本发明有利于设置约束、提高控制精度；本发明通过最小化轮胎利用率而提高车辆横向稳定性。

公开(公告)号：CN119975533A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510322596.5

申请日：2025-03-19

Applicant: 杭州智元研究院有限公司 ,  重庆大学

Inventor： 杨盟 ,  刘丛志 ,  林龙 ,  胡晓松 ,  石业辉 ,  李同占

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明涉及多轴车辆底盘控制技术领域，具体涉及一种多轴车辆分布式转向系统及其控制方法：包括速度传感器、比例转角控制器、PID控制器、转角传感器、执行器和电流控制器，比例转角控制器通过计算车辆各轴转角比例的关系，从而确定其余两轴的转角值；转角传感器实时采集每个车轮的转角信号，将该转角信号与目标转角信号通过PID控制器处理计算得到转向电机的主动转向扭矩并施加在车轮上；电流控制器根据比例转角控制器的控制指令实时控制执行器所需要的电流，并通过执行器将所需的主动扭矩实时施加在转向机构上，使车轮转角值不断逼近目标值，本技术方案能够提高多轴车辆在高速行驶时的操纵稳定性和低速行驶时的机动性。