公开(公告)号：CN106826830A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710099750.2

申请日：2017-02-23

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 张霞 ,  张鑫 ,  陈仁祥 ,  陈里里 ,  胡晋嘉 ,  马文涛 ,  钱蕾

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明提供了一种机器人控制方法和装置，包括：利用基于中枢模式发生器的髋关节位置控制方法对机器人的髋关节神经元进行处理，得到髋关节神经元的内部状态；利用膝关节分级阻抗控制方法对所述机器人的膝关节进行处理，得到膝关节在高阻抗控制规律时的力矩和膝关节在低阻抗控制规律时的力矩；根据所述髋关节神经元的内部状态、所述膝关节在高阻抗控制规律时的力矩和所述膝关节在低阻抗控制规律时的力矩，利用髋膝关节联动控制方法对所述机器人的所述髋关节神经元和所述膝关节进行处理，得到所述机器人的膝关节力矩。本发明还公开相应的机器人控制装置。

公开(公告)号：CN106826830B

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201710099750.2

申请日：2017-02-23

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 张霞 ,  张鑫 ,  陈仁祥 ,  陈里里 ,  胡晋嘉 ,  马文涛 ,  钱蕾

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明提供了一种机器人控制方法和装置，包括：利用基于中枢模式发生器的髋关节位置控制方法对机器人的髋关节神经元进行处理，得到髋关节神经元的内部状态；利用膝关节分级阻抗控制方法对所述机器人的膝关节进行处理，得到膝关节在高阻抗控制规律时的力矩和膝关节在低阻抗控制规律时的力矩；根据所述髋关节神经元的内部状态、所述膝关节在高阻抗控制规律时的力矩和所述膝关节在低阻抗控制规律时的力矩，利用髋膝关节联动控制方法对所述机器人的所述髋关节神经元和所述膝关节进行处理，得到所述机器人的膝关节力矩。本发明还公开相应的机器人控制装置。