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公开(公告)号：CN113768756B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202110927126.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 聂祥樊 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 李建 , 张书博 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型电动智能助残外骨骼装置，包括腰环、胯环、连接于腰环和胯环之间的多个主动连杆组件、背架以及下肢助力外骨骼，所述背架与腰环连接，两个所述下肢助力外骨骼分别连接于胯环左右两侧，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环转动配合、下端与主动伸缩杆上端转动配合，所述下铰链头下端与胯环转动配合、上端与主动伸缩杆下端转动配合；本发明通过多杆结构驱动形成基本步形运动，穿戴式助力外骨骼装置可通过人工控制实现身体姿态及腿部动作精细控制，在保持系统良好的负重助力前提下，实现步行运动助力，减轻穿戴者步行运动负荷。
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公开(公告)号：CN114029928B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110927125.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 李建 , 张书博 , 延黎 , 邓涛 , 文张军 , 杜玉环 , 周留成 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种随动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，包括腰环、胯环以及连接于腰环和胯环之间的多个随动连杆组件，所述随动连杆组件包括被动弹性伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与被动弹性伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与被动弹性伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合。该结构的虚拟髋关节结构可匹配穿戴式外骨骼系统，可保持机械腿部结构与躯干间良好的载荷传递能力和运动自由度，在保证良好的人体贴合度、舒适性和传载能力的基础上，实现良好的人机匹配特性，具有良好的人机功效和准确的仿生行动能力。
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公开(公告)号：CN114029928A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110927125.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 李建 , 张书博 , 延黎 , 邓涛 , 文张军 , 杜玉环 , 周留成 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种随动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，包括腰环、胯环以及连接于腰环和胯环之间的多个随动连杆组件，所述随动连杆组件包括被动弹性伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与被动弹性伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与被动弹性伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合。该结构的虚拟髋关节结构可匹配穿戴式外骨骼系统，可保持机械腿部结构与躯干间良好的载荷传递能力和运动自由度，在保证良好的人体贴合度、舒适性和传载能力的基础上，实现良好的人机匹配特性，具有良好的人机功效和准确的仿生行动能力。
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公开(公告)号：CN113895604A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111179054.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠变构无人机，包括机身、可转动安装于机身上的两对机翼、安装于机身头部的前推桨、安装于机身尾部的尾翼以及设置于机翼上的涵道风扇，所述机翼可被驱动转动与机身近似平行形成折叠状态或与机身近似垂直形成展开状态或与机身斜交形成半展开状态；本发明的无人机可依据地势自适应的切换起落模式以及飞行模式，利于适应复杂的地形，能够实现各种应用场景下的稳定飞行，使得操空更加的灵活；而且该结构的机翼折叠时水平收纳至机身两侧，可大大减小整个飞行器的降落占地面积；该结构的无人机其结构较为简单，利于实现轻量化设计，减小能耗，并且利于减小无人机的机身体积，实现高空间利用率。
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公开(公告)号：CN113771002B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110927116.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 聂祥樊 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 李建 , 张书博 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种主动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，包括腰环、胯环以及连接于腰环和胯环之间的多个主动连杆组件，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与主动伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与主动伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合。本发明通过腰环、左半胯环和右半胯环并结合多个主动连杆组件构建多杆型多自由度虚拟髋关节机构，以主动连杆组件为执行机构，用于主动驱动胯关节运动，可用于助残外骨骼用于控制身体，实现人体姿态控制的电动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113771005A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110927124.4
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 李建 , 张书博 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 周留成 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型随动控制电力驱动助力外骨骼装置，包括腰环、胯环、连接于腰环和胯环之间的多个随动连杆组件、背架以及下肢助力外骨骼，所述背架与腰环连接，两个所述下肢助力外骨骼分别连接于胯环左右两侧，所述随动连杆组件包括弹性被动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环转动配合、下端与弹性被动伸缩杆上端转动配合，所述下铰链头下端与胯环转动配合、上端与弹性被动伸缩杆下端转动配合；本发明通过多杆结构驱动形成基本步形运动，穿戴式助力外骨骼装置可通过人工控制实现身体姿态及腿部动作精细控制，在保持系统良好的负重助力前提下，实现步行运动助力，减轻穿戴者步行运动负荷。
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公开(公告)号：CN113768756A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110927126.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 聂祥樊 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 李建 , 张书博 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型电动智能助残外骨骼装置，包括腰环、胯环、连接于腰环和胯环之间的多个主动连杆组件、背架以及下肢助力外骨骼，所述背架与腰环连接，两个所述下肢助力外骨骼分别连接于胯环左右两侧，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环转动配合、下端与主动伸缩杆上端转动配合，所述下铰链头下端与胯环转动配合、上端与主动伸缩杆下端转动配合；本发明通过多杆结构驱动形成基本步形运动，穿戴式助力外骨骼装置可通过人工控制实现身体姿态及腿部动作精细控制，在保持系统良好的负重助力前提下，实现步行运动助力，减轻穿戴者步行运动负荷。
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公开(公告)号：CN113771004B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110927123.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 李建 , 张书博 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 周留成 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型随动助力外骨骼身体姿态控制装置，包括腰环、胯环、多个随动连杆组件以及背架，所述随动连杆组件包括弹性被动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与弹性被动伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与弹性被动伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合；本发明通过背架、腰环、左半胯环和右半胯环并结合多个随动连杆组件构建多杆型多自由度适配于人体上半身的随动式穿戴式外骨骼结构，以随动连杆组件为执行机构，可在良好的传载条件下，被动适配于人体腰部以及肩部的所有动作姿态。
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公开(公告)号：CN113771003A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110927120.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 聂祥樊 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 李建 , 张书博 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型电动智能助残外骨骼身体姿态控制装置，包括腰环、胯环、多个主动连杆组件以及背架，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与主动伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与主动伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合；本发明通过背架、腰环、左半胯环和右半胯环并结合多个主动连杆组件构建多杆型多自由度适配于人体上半身的随动式穿戴式外骨骼结构，以主动连杆组件为执行机构，可在良好的传载条件下，被动适配于人体腰部以及肩部的所有动作姿态。
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公开(公告)号：CN113771002A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110927116.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 聂祥樊 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 李建 , 张书博 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种主动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，包括腰环、胯环以及连接于腰环和胯环之间的多个主动连杆组件，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与主动伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与主动伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合。本发明通过腰环、左半胯环和右半胯环并结合多个主动连杆组件构建多杆型多自由度虚拟髋关节机构，以主动连杆组件为执行机构，用于主动驱动胯关节运动，可用于助残外骨骼用于控制身体，实现人体姿态控制的电动控制。
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