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公开(公告)号：CN113359688B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110593444.0
申请日：2021-05-28
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员NMS特征的人机共驾鲁棒控制方法，包括步骤：S1.在自动驾驶状态下，确定控制EPS电机力矩的H∞控制器；S2.调整所述H∞控制器的控制参数，使得车辆输出目标方向盘转角；S3.在驾驶员接管车辆的情况下，确定控制驾驶员输入的保性能控制器；S4.调整所述保性能控制器的控制参数，使得车辆输出目标方向盘转角。本发明的一种基于驾驶员NMS特征的人机共驾鲁棒控制方法，能够在自动驾驶状态下，降低驾驶员输入干扰以提高车辆路径跟踪能力，在驾驶员接管车辆的情况下，提高驾驶员路径跟踪能力。
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公开(公告)号：CN113359688A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110593444.0
申请日：2021-05-28
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员NMS特征的人机共驾鲁棒控制方法，包括步骤：S1.在自动驾驶状态下，确定控制EPS电机力矩的H∞控制器；S2.调整所述H∞控制器的控制参数，使得车辆输出目标方向盘转角；S3.在驾驶员接管车辆的情况下，确定控制驾驶员输入的保性能控制器；S4.调整所述保性能控制器的控制参数，使得车辆输出目标方向盘转角。本发明的一种基于驾驶员NMS特征的人机共驾鲁棒控制方法，能够在自动驾驶状态下，降低驾驶员输入干扰以提高车辆路径跟踪能力，在驾驶员接管车辆的情况下，提高驾驶员路径跟踪能力。
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公开(公告)号：CN109886961B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201910237945.8
申请日：2019-03-27
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明提供的一种基于深度图像的中大型货物体积测量方法，包括步骤：S1：校准深度相机的景深参数；S2至S5：采集含有待测货两相邻面的三维点云场景图；S6：确定基准点云；S7：判断当前基座点云是否能完整复现待测货物表面，若否，进入步骤S8；若能，进入步骤S9；S8：将其他三维点云场景图拟合到基准点云，返回步骤S7；S9：进行降采样处理；S10：利用随机抽样一致性算法对降采样处理后的深度图像进行图像分割；S11：计算被测货物的初始体积；S12：对初始体积进行校正，得到最终的体积；本发明有效解决了对中大型的物流存储柜、货运集装箱等货物箱体的体积测量问题，易于实施和布置，测量快速准确，有效替代手工测量，提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN109886961A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910237945.8
申请日：2019-03-27
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明提供的一种基于深度图像的中大型货物体积测量方法，包括步骤：S1：校准深度相机的景深参数；S2至S5：采集含有待测货两相邻面的三维点云场景图；S6：确定基准点云；S7：判断当前基座点云是否能完整复现待测货物表面，若否，进入步骤S8；若能，进入步骤S9；S8：将其他三维点云场景图拟合到基准点云，返回步骤S7；S9：进行降采样处理；S10：利用随机抽样一致性算法对降采样处理后的深度图像进行图像分割；S11：计算被测货物的初始体积；S12：对初始体积进行校正，得到最终的体积；本发明有效解决了对中大型的物流存储柜、货运集装箱等货物箱体的体积测量问题，易于实施和布置，测量快速准确，有效替代手工测量，提高了测量效率。
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