公开(公告)号：CN103095204A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201310007629.4

申请日：2013-01-09

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 徐凯 ,  刘善超 ,  张颖 ,  许强 ,  徐文轩 ,  刘楚红 ,  韩文康

IPC: H02P21/00

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机抗干扰补偿控制系统及控制方法，其核心在于：在“DOB+LuGre摩擦模型补偿”的控制方法基础上，引入递归模糊神经网络前馈补偿器，并通过模糊协调控制使RFNN和DOB输出的控制信号相互协调和结合；本发明的有益技术效果是：在高性能伺服控制中，采用模糊协调控制器实现RFNN和DOB两者间的相互协调和结合，形成一个复合的干扰补偿器进行控制，克服了当控制对象在大扰动和大范围参数变化下，高精度伺服系统跟踪性能无法保障的缺陷；同时，进一步弥补了LuGre模型摩擦补偿的不彻底，更好地抑制非线性摩擦的影响。

公开(公告)号：CN103095204B

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201310007629.4

申请日：2013-01-09

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 徐凯 ,  刘善超 ,  张颖 ,  许强 ,  徐文轩 ,  刘楚红 ,  韩文康

IPC: H02P21/00

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机抗干扰补偿控制系统及控制方法，其核心在于：在“DOB+LuGre摩擦模型补偿”的控制方法基础上，引入递归模糊神经网络前馈补偿器，并通过模糊协调控制使RFNN和DOB输出的控制信号相互协调和结合；本发明的有益技术效果是：在高性能伺服控制中，采用模糊协调控制器实现RFNN和DOB两者间的相互协调和结合，形成一个复合的干扰补偿器进行控制，克服了当控制对象在大扰动和大范围参数变化下，高精度伺服系统跟踪性能无法保障的缺陷；同时，进一步弥补了LuGre模型摩擦补偿的不彻底，更好地抑制非线性摩擦的影响。