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公开(公告)号：CN106809294B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201611224174.1
申请日：2016-12-27
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人，包括机架、控制系统和单腿行走系统。所述单腿行走系统的数量设有四个，四个单腿行走系统平行、对称设置在机架的两侧，单腿行走系统包括凸轮连杆组合机构和行走腿。凸轮连杆组合机构驱动行走腿，控制系统固定在机架上，控制系统与单腿行走系统的凸轮连杆组合机构的驱动电机相连接。本发明采用凸轮连杆组合机构驱动的单腿行走系统，结构简单，刚性好；采用包含步距驱动电机及步距凸轮、步距调整电机及步高凸轮来控制足端的轨迹跨距与高度，可用来形成不同的足端轨迹；采用步距驱动电机与步距调整电机协调驱动，步距调整电机一旦调定后，不再调整，控制简单，能够有效地节省驱动能耗。
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公开(公告)号：CN106809295A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611224187.9
申请日：2016-12-27
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人单腿系统，包括机架，所述单腿行走系统包括凸轮连杆组合机构和行走腿，所述凸轮连杆组合机构包括步距驱动电机、步距调整电机、步距凸轮、步距拨叉、拨叉连接杆、步高凸轮、步高拨叉、摆杆、连杆和短连杆，步距驱动电机和步距调整电机安装在机架上。本发明采用凸轮连杆组合机构驱动的单腿行走系统，结构简单，刚性好；采用包含步距驱动电机及步距凸轮、步距调整电机及步高凸轮来控制足端的轨迹跨距与高度，可用来形成不同的足端轨迹；采用步距驱动电机与步距调整电机协调驱动，步距调整电机一旦调定后，不再调整，控制简单，能够有效地节省驱动能耗。
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公开(公告)号：CN106809294A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611224174.1
申请日：2016-12-27
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人，包括机架、控制系统和单腿行走系统。所述单腿行走系统的数量设有四个，四个单腿行走系统平行、对称设置在机架的两侧，单腿行走系统包括凸轮连杆组合机构和行走腿。凸轮连杆组合机构驱动行走腿，控制系统固定在机架上，控制系统与单腿行走系统的凸轮连杆组合机构的驱动电机相连接。本发明采用凸轮连杆组合机构驱动的单腿行走系统，结构简单，刚性好；采用包含步距驱动电机及步距凸轮、步距调整电机及步高凸轮来控制足端的轨迹跨距与高度，可用来形成不同的足端轨迹；采用步距驱动电机与步距调整电机协调驱动，步距调整电机一旦调定后，不再调整，控制简单，能够有效地节省驱动能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107116567B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710356710.1
申请日：2017-05-19
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: B25J15/00 , B25J11/00 , B23P19/027
Abstract: 一种金刚石用叶蜡石块生产的抓装成套设备，包括依次布置的上料皮带、抓取和压装机、下料皮带；抓取和压装机包括安装在四个支腿上的工作平台，在工作平台的中间安装有成型模的下模组件，工作平台的下方设有顶升液压缸或气缸能够驱动工作平台位于工作平台中部的成型模的下模组件的升降；工作平台的侧面安装有工件移动装置，该工件移动装置包括竖向升降直线模组和横向直线平移模组，横向直线平移模组的移动部件上连接有抓压一体化的机械手；机械手能实现对工件的内圆柱面的抓取和放下，同时作为内撑机构伸缩导向部件的套筒的下端还可以作为工件装配的压头来使用，该成套装备应用于金刚石生产过程中叶蜡石块的加工，能够实现抓取和安装的自动化。
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公开(公告)号：CN106809295B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201611224187.9
申请日：2016-12-27
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人单腿系统，包括机架，所述单腿行走系统包括凸轮连杆组合机构和行走腿，所述凸轮连杆组合机构包括步距驱动电机、步距调整电机、步距凸轮、步距拨叉、拨叉连接杆、步高凸轮、步高拨叉、摆杆、连杆和短连杆，步距驱动电机和步距调整电机安装在机架上。本发明采用凸轮连杆组合机构驱动的单腿行走系统，结构简单，刚性好；采用包含步距驱动电机及步距凸轮、步距调整电机及步高凸轮来控制足端的轨迹跨距与高度，可用来形成不同的足端轨迹；采用步距驱动电机与步距调整电机协调驱动，步距调整电机一旦调定后，不再调整，控制简单，能够有效地节省驱动能耗。
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公开(公告)号：CN105997439B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610591816.5
申请日：2016-07-26
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: A61H1/02 , A61B5/0488 , A63B23/08 , A63B24/00
Abstract: 本发明的目的在于提供肌电信号控制的具有球副的三自由度踝关节辅助康复装置。本发明包括上平台和下平台，上平台和下平台之间设有背屈/跖屈驱动装置、内翻/外翻驱动装置、内收/外转驱动装置和球副关节，背屈/跖屈驱动装置、内翻/外翻驱动装置均通过球销副与上平台和下平台连接，内收/外转驱动装置通过球销副与下平台的支撑架和球副关节的中部相连，球副关节两端分别与上平台、下平台相连，下平台上有控制系统。本发明具有以下有益效果：（1）本发明根据患者康复需要或者患者的身体感觉，形成不同的运动模式，符合生理学得特征。（2）本发明充分节省驱动能耗。（3）本发明能够完成踝关节三自由度的康复运动，可更好的实现脚部的康复。
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公开(公告)号：CN107116567A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710356710.1
申请日：2017-05-19
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: B25J15/00 , B25J11/00 , B23P19/027
Abstract: 一种金刚石用叶蜡石块生产的抓装成套设备，包括依次布置的上料皮带、抓取和压装机、下料皮带；抓取和压装机包括安装在四个支腿上的工作平台，在工作平台的中间安装有成型模的下模组件，工作平台的下方设有顶升液压缸或气缸能够驱动工作平台位于工作平台中部的成型模的下模组件的升降；工作平台的侧面安装有工件移动装置，该工件移动装置包括竖向升降直线模组和横向直线平移模组，横向直线平移模组的移动部件上连接有抓压一体化的机械手；机械手能实现对工件的内圆柱面的抓取和放下，同时作为内撑机构伸缩导向部件的套筒的下端还可以作为工件装配的压头来使用，该成套装备应用于金刚石生产过程中叶蜡石块的加工，能够实现抓取和安装的自动化。
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公开(公告)号：CN105997439A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610591816.5
申请日：2016-07-26
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: A61H1/02 , A61B5/0488 , A63B23/08 , A63B24/00
CPC classification number: A61H1/0266 , A61B5/0488 , A61H2201/1207 , A61H2201/1261 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/1657 , A61H2201/50 , A61H2205/12 , A61H2230/605 , A63B23/08 , A63B24/0087 , A63B2230/085
Abstract: 本发明的目的在于提供肌电信号控制的具有球副的三自由度踝关节辅助康复装置。本发明包括上平台和下平台，上平台和下平台之间设有背屈/跖屈驱动装置、内翻/外翻驱动装置、内收/外转驱动装置和球副关节，背屈/跖屈驱动装置、内翻/外翻驱动装置均通过球销副与上平台和下平台连接，内收/外转驱动装置通过球销副与下平台的支撑架和球副关节的中部相连，球副关节两端分别与上平台、下平台相连，下平台上有控制系统。本发明具有以下有益效果：（1）本发明根据患者康复需要或者患者的身体感觉，形成不同的运动模式，符合生理学得特征。（2）本发明充分节省驱动能耗。（3）本发明能够完成踝关节三自由度的康复运动，可更好的实现脚部的康复。
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