公开(公告)号：CN104816113B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201510190175.8

申请日：2015-04-21

Applicant: 郑州职业技术学院

Inventor： 姬耀锋 ,  高功臣 ,  田林红 ,  任保臣 ,  王建勋 ,  刘邦先 ,  邱兵涛 ,  李文绪 ,  杜正 ,  韩树

IPC: B23K37/02

Abstract: 本发明涉及一种自动焊接设备，具体涉及一种能够实现在空间直角坐标系X、Y、Z三个方向上的直线运动三自由度焊接机器人及其控制系统，包括行走机构、手臂、手臂升降机构，所述的行走机构由行走运动机构、行走驱动机构和机器人底座构成，所述的行走驱动机构安装在机器人底座下底面，所述的行走运动机构包括行走轨道、轨道底座和轨道轮，所述的行走轨道铺设在轨道底座上，轨道轮在行走轨道上行走，所述的轨道轮设置在机器人底座底面，三自由度焊接机器人在X方向运动是机器人整机沿该方向上的长距离的行走运动，其对应的机械结构为机器人的行走机构；在Y方向的运动是机器人手臂携带焊枪，在手臂长度范围内的短距运动，其对应的机械结构为机器人的手臂；在Z方向的运动为机器人手臂的升降运动，其对应的机械结构为机器人手臂升降机构。

公开(公告)号：CN104816113A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510190175.8

申请日：2015-04-21

Applicant: 郑州职业技术学院

Inventor： 姬耀锋 ,  高功臣 ,  田林红 ,  任保臣 ,  王建勋 ,  刘邦先 ,  邱兵涛 ,  李文绪 ,  杜正 ,  韩树

IPC: B23K37/02

CPC classification number: B23K37/0252 ,  B25J9/161

Abstract: 本发明涉及一种自动焊接设备，具体涉及一种能够实现在空间直角坐标系X、Y、Z三个方向上的直线运动三自由度焊接机器人及其控制系统，包括行走机构、手臂、手臂升降机构，所述的行走机构由行走运动机构、行走驱动机构和机器人底座构成，所述的行走驱动机构安装在机器人底座下底面，所述的行走运动机构包括行走轨道、轨道底座和轨道轮，所述的行走轨道铺设在轨道底座上，轨道轮在行走轨道上行走，所述的轨道轮设置在机器人底座底面，三自由度焊接机器人在X方向运动是机器人整机沿该方向上的长距离的行走运动，其对应的机械结构为机器人的行走机构；在Y方向的运动是机器人手臂携带焊枪，在手臂长度范围内的短距运动，其对应的机械结构为机器人的手臂；在Z方向的运动为机器人手臂的升降运动，其对应的机械结构为机器人手臂升降机构。