公开(公告)号：CN117572754A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311442870.X

申请日：2023-10-31

Applicant: 辽宁科技大学

Inventor： 曲强 ,  王晓里 ,  李琦 ,  牛芳琳 ,  杨永辉 ,  魏东 ,  李泳辰 ,  吕江涛 ,  孟成 ,  岳林姗 ,  王雨

IPC: G05B11/42 ,  B64D33/08 ,  B64D31/00

Abstract: 本发明涉及一种基于一维线性搜索的具有快速跟踪特性的磁球位置控制方法，包括：1)建立磁浮系统的非线性控制方程。2)在平衡点处，采用二维泰勒级数法对非线性磁浮系统控制方程进行线性化，获得线性化磁浮系统传递函数。3)选择跟踪误差e、跟踪误差的一阶导数#imgabs0#跟踪误差的二阶导数#imgabs1#为状态变量构造三阶误差状态方程。4)对跟踪误差增加指数约束获得新的状态变量，构造修正误差状态方程。5)将LQR控制器指标函数中的加权矩阵Q和R中的待确定系数个数减少为1个。6)采用一维搜索算法确定LQR控制器指标函数中的待定系数，完成控制器设计。该方法简化磁浮系统位置控制的设计过程，提高磁浮系统位置控制的跟踪精度和速度。