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公开(公告)号：CN110001284A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910354678.2
申请日：2019-04-29
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种具有伞形可变形轮子的救援机器人，属于救生设备技术领域。该机器人包括机身，机身设有可变形轮子、驱动行走系统和驱动变形系统，可变形轮子包括固定侧圆板、中间轴、连杆机构和活动侧圆板，固定侧圆板同轴固定在中间轴的外侧，活动侧圆板同轴固定在中间轴的内侧，连杆机构为多组且其两端分别与固定侧圆板和活动侧圆板的铰接端固定，驱动变形系统通过控制活动侧圆板在中间轴上滑动，实现轮子的变形；驱动行走系统控制中间轴的转动实现可变形轮子的行走。该矿井救援机器人对灾变后井巷非结构化环境的适应能力非常好。利用轮子半径最小的时候通过井下狭小的缝隙，用轮子半径最大的时候去越过较大的障碍，给救援人员的搜救节省大量的时间。
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