公开(公告)号：CN118643765B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202410794748.7

申请日：2024-06-19

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 徐莹 ,  武聪 ,  李莉莎

IPC: G06F30/28 ,  G06F17/12 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人负压吸附力计算方法、装置、设备及介质，涉及爬壁机器人技术领域，包括以下步骤：对负压吸附装置内的空气流体的整体流动过程进行分析，得到用于表征空气流体运动状态的第一表达式；引入流体动量方程，得到用于表征负压吸附力与空气流体速度的第二表达式；建立微分方程组，进而得到流体通道压差公式；结合第二表达式和流体通道压差公式，得到爬壁机器人运动过程中的负压吸附力。本发明基于流体力学和空气动力学基本理论基础，分析了爬壁机器人运动过程中的空气流体的运动状态，同时引入了流体动量方程，得到了负压吸附力与空气流体速度之间的关系，最终得到了应用于井筒复合井壁结构的爬壁机器人负压吸附力计算公式。

公开(公告)号：CN119066833A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202410794738.3

申请日：2024-06-19

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 徐莹 ,  武聪 ,  李莉莎

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人电磁吸附力计算方法、装置、设备及介质，涉及爬壁机器人技术领域，包括以下步骤：建立井筒内壁钢筋与爬壁机器人内部电磁铁之间的电磁吸附等效磁路模型，根据电磁吸附等效磁路模型建立磁路总磁阻、电流、绕组线圈的匝数以及磁通之间的关系，得到第一表达式；在电磁吸附等效磁路模型中引入电感，建立绕组电压、电流与磁通、磁阻以及时间变化率之间关系，得到第二表达式；基于磁场能量的电磁力计算方法，根据第一表达式和第二表达式计算爬壁机器人电磁吸附力。本发明考虑了影响计算结果和产生计算误差的原因，得到了应用于井筒复合井壁结构的爬壁机器人电磁吸附力计算公式，计算结果准确，可以直接进行应用转化。

公开(公告)号：CN116593983A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310444318.8

申请日：2023-04-24

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 王竞雪 ,  徐莹 ,  张津淇

IPC: G01S7/41 ,  G01S13/89 ,  G06V20/10 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了结合几何特征与回波特征的机载LiDAR建筑物点云提取方法，采用布料模拟滤波对原始机载LiDAR数据进行分类，得到地面点地物点；基于KD树索引构建方式，寻找当前地物点的最邻近地面点，完成LiDAR点云的高程归一化，进而选取适当的高程阈值，剔除低矮地物；根据当前地物点及其8个最近邻点拟合局部曲面方程，提取当前点梯度特征，确定初始建筑物点云；针对建筑物点云与植被点云在回波次数、回波强度的差异，提取最终的建筑物点云；运用DBSCAN聚类算法对建筑物进行单体化分割；本发明解决了因植被茂密及地物复杂而难以高精度提取建筑物点云的问题，为后续建筑物的边界线提取及三维建模提供数据支持。

公开(公告)号：CN118643765A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410794748.7

申请日：2024-06-19

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 徐莹 ,  武聪 ,  李莉莎

IPC: G06F30/28 ,  G06F17/12 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人负压吸附力计算方法、装置、设备及介质，涉及爬壁机器人技术领域，包括以下步骤：对负压吸附装置内的空气流体的整体流动过程进行分析，得到用于表征空气流体运动状态的第一表达式；引入流体动量方程，得到用于表征负压吸附力与空气流体速度的第二表达式；建立微分方程组，进而得到流体通道压差公式；结合第二表达式和流体通道压差公式，得到爬壁机器人运动过程中的负压吸附力。本发明基于流体力学和空气动力学基本理论基础，分析了爬壁机器人运动过程中的空气流体的运动状态，同时引入了流体动量方程，得到了负压吸附力与空气流体速度之间的关系，最终得到了应用于井筒复合井壁结构的爬壁机器人负压吸附力计算公式。