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公开(公告)号：CN113799124B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111005769.9
申请日：2021-08-30
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种非结构化环境的机器人灵活抓取检测方法，包括，利用Kinect x1相机采集抓取场景中的彩色图，并制作目标检测数据集，通过目标检测网络架构识别出场景中的各个目标；根据识别出的所述各个目标，结合多目标抓取姿态生成网络生成各目标的抓取位姿；以目标检测结果中的对象区域和抓取检测结果中的位姿信息为基准，筛选最优的抓取位姿，控制机械臂完成抓取任务。本发明提高了目标物体最优抓取区域的检测精度，并避免了机械臂抓取时对其他目标的干扰，最终增强了机械臂在抓取任务中对非结构化场景下多目标物体抓取的鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN112907586B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110341428.2
申请日：2021-03-30
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本申请涉及基于视觉的机械臂控制方法、装置、系统和计算机设备，包括：获取机械臂工作台上通过摄像装置采集得到的场景图像，且场景图像是在摄像装置的摄像镜头所在平面平行于机械臂工作台的情况下获取的；确定机械臂工作台上目标物体在场景图像中的像素坐标；获取摄像装置与机械臂工作台相对应的校准系数；根据目标物体在场景图像中的像素坐标和校准系数确定目标物体的二维坐标，并根据二维坐标和机械臂工作台的高度信息确定目标物体的三维坐标；根据目标物体的三维坐标控制机械臂移动，解决了相关技术中通过摄像机控制机械臂抓取目标物体，涉及到矩阵计算或三维重构目标物体存在数据处理方法复杂，计算量大，处理器性能要求较高的问题。
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公开(公告)号：CN113799124A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111005769.9
申请日：2021-08-30
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种非结构化环境的机器人灵活抓取检测方法，包括，利用Kinect x1相机采集抓取场景中的彩色图，并制作目标检测数据集，通过目标检测网络架构识别出场景中的各个目标；根据识别出的所述各个目标，结合多目标抓取姿态生成网络生成各目标的抓取位姿；以目标检测结果中的对象区域和抓取检测结果中的位姿信息为基准，筛选最优的抓取位姿，控制机械臂完成抓取任务。本发明提高了目标物体最优抓取区域的检测精度，并避免了机械臂抓取时对其他目标的干扰，最终增强了机械臂在抓取任务中对非结构化场景下多目标物体抓取的鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN112907586A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110341428.2
申请日：2021-03-30
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本申请涉及基于视觉的机械臂控制方法、装置、系统和计算机设备，包括：获取机械臂工作台上通过摄像装置采集得到的场景图像，且场景图像是在摄像装置的摄像镜头所在平面平行于机械臂工作台的情况下获取的；确定机械臂工作台上目标物体在场景图像中的像素坐标；获取摄像装置与机械臂工作台相对应的校准系数；根据目标物体在场景图像中的像素坐标和校准系数确定目标物体的二维坐标，并根据二维坐标和机械臂工作台的高度信息确定目标物体的三维坐标；根据目标物体的三维坐标控制机械臂移动，解决了相关技术中通过摄像机控制机械臂抓取目标物体，涉及到矩阵计算或三维重构目标物体存在数据处理方法复杂，计算量大，处理器性能要求较高的问题。
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