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公开(公告)号：CN107553512A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710945191.2
申请日：2017-10-12
Applicant: 谷新运
Abstract: 本发明提供了一种气囊式黄瓜采摘机械手末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由是由气囊夹持壁、气囊进气孔、气囊、激光传感器、电机、安装板、视觉传感器、切割气缸、切割手指、夹持气缸、夹持手指和夹持壁转轴组成的，其特征是：所述气囊夹持壁通过夹持壁转轴安装在安装板两侧，所述气囊进气孔设置在气囊夹持壁侧面，所述气囊设置在气囊夹持壁内侧；确保在不损伤黄瓜的前提下，完成对准黄瓜、靠近黄瓜、夹持黄瓜上段、气囊夹持黄瓜中下段和切断果梗工作过程，本发明采用气囊夹持黄瓜中段和下段，夹持手指夹持黄瓜上段，切割手指切割果梗的采摘方式，解决了黄瓜采摘效率低和晃动易折断的技术难题。
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公开(公告)号：CN108076827A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711332197.9
申请日：2017-12-13
Applicant: 谷新运
IPC: A01D46/253
CPC classification number: A01D46/253
Abstract: 本发明提供了一种四连杆机构螺旋线式冬枣采摘末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由动作S48d传感器、前立板、直线导轨、丝杠、螺母滑块、摇杆、一号步进电机、耙子、连杆、一号编码器、支撑轴、二号步进电机、后立板、三号步进电机、复位S48d传感器、移动平台、曲柄和二号编码器组成的，所述螺母滑块包括二号步进电机安装座和二号编码器安装座，所述耙子包括耙子转轴和弧形手指，本发明采用巧妙利用耙子螺旋线式采摘机理解决了枣股栆吊生长不规则所带来的采摘困难问题，耙子往回梳刷冬枣，使冬枣与果吊形成夹角，更容易与栆吊发生分离，提高了冬枣采摘末端执行器的适应能力，解决了冬枣人工采摘效率低的问题。
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公开(公告)号：CN108076821A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711331593.X
申请日：2017-12-13
Applicant: 谷新运
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 本发明提供了一种乳胶三指倒摆线摆动式苹果采摘末端执行器，涉及农业采摘机器人领域，是由倒摆线气缸、右侧动作气孔、右侧复位气孔、倒摆线轨道、倒摆线滑块、第二乳胶手指、第三圆盘手指结构、第一乳胶手指、左侧复位气孔和左侧动作气孔组成的，所述的第三圆盘手指结构包括第三圆盘手指、第二手指安装座、环形乳胶管、第一手指安装座、环形乳胶管动作气孔和环形乳胶管复位气孔，所述的第一乳胶手指包括手指电机、手指乳胶动作气孔、手指乳胶复位气孔、仿形面手指、长条形乳胶管和手指转轴，本发明采用倒摆线采摘机理和倒摆线气缸折断果柄实现采摘，手指内部附有乳胶管可有效避免损伤，解决了苹果采摘易损伤和苹果采摘效率低的技术难题。
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公开(公告)号：CN107696047A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710945164.5
申请日：2017-10-12
Applicant: 谷新运
Abstract: 本发明提供了一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由步进电机、光轴、丝杠、安装板、支撑板、螺母滑块、上顶板、视觉传感器、切割气缸、切割手指、夹持气缸、夹持手指、弹簧、柔性夹持壁、硅胶按键、激光传感器、夹持壁转轴和旋转电机组成的，其特征是：所述柔性夹持壁通过夹持壁转轴安装在安装板两侧，所述硅胶按键通过弹簧与柔性夹持壁连接，完成对准黄瓜、靠近黄瓜、夹持黄瓜上段、柔性夹持黄瓜中下段和切断果梗工作过程，本发明采用柔性夹持壁柔性夹持黄瓜中段和下段，夹持手指夹持黄瓜上段，切割手指切割果梗的采摘方式，解决了黄瓜采摘效率低、夹持易损伤和晃动易折断的技术难题。
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公开(公告)号：CN106733730A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710071834.5
申请日：2017-02-09
Applicant: 谷新运
IPC: B07C5/342
CPC classification number: B07C5/3422 , B07C2501/009
Abstract: 旋转托盘传送带式猕猴桃损伤分选设备，涉及农业机械自动化设备领域。是由分选设备支架、盛桃器固定轴、盛桃器、分桃器、缓冲门、旋转托盘装置、托盘安装孔、CCD相机、传送带、辊筒、无损桃箱和有损桃箱组成的，所述旋转托盘装置包括托盘、底座、底座固定轴、转轴、电磁阀、小连杆和直流电机，所述辊筒包括传送带辊筒、电磁阀过槽和辊筒固定轴，猕猴桃被放置在旋转托盘装置上，跟随传送带运动，当运行到CCD相机处时，直流电机带动托盘旋转，CCD相机拍摄多张图片，能够实现大批量猕猴桃的损伤自动检测分级。本发明机械结构简单，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，解决了大批量猕猴桃损伤检测分级费时费力的难题。
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公开(公告)号：CN206622345U
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201720120454.1
申请日：2017-02-09
Applicant: 谷新运
IPC: B07C5/342
Abstract: 旋转托盘传送带式猕猴桃损伤分选设备，涉及农业机械自动化设备领域。是由分选设备支架、盛桃器固定轴、盛桃器、分桃器、缓冲门、旋转托盘装置、托盘安装孔、CCD相机、传送带、辊筒、无损桃箱和有损桃箱组成的，所述旋转托盘装置包括托盘、底座、底座固定轴、转轴、电磁阀、小连杆和直流电机，所述辊筒包括传送带辊筒、电磁阀过槽和辊筒固定轴，猕猴桃被放置在旋转托盘装置上，跟随传送带运动，当运行到CCD相机处时，直流电机带动托盘旋转，CCD相机拍摄多张图片，能够实现大批量猕猴桃的损伤自动检测分级。本实用新型机械结构简单，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，解决了大批量猕猴桃损伤检测分级费时费力的难题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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